ORB-SLAM3整體結(jié)構(gòu)框架分析

處理傳感器信息并實時計算當前幀在激活地圖中的姿態(tài)。同時該模塊也決定了是否將當前幀作為關(guān)鍵幀。在視覺-慣性模式下，通過在優(yōu)化中加入慣性殘差來估計剛體速度和...

2023-12-27 標簽：傳感器數(shù)據(jù)庫SLAM 2190 0

基于事件的視覺慣性速度計

這個速度計框架以事件數(shù)據(jù)和IMU測量作為輸入。圖中所示分別為：(a) 無人機在狹窄走廊中進行攻擊行為。(b) 基于事件的流估計。(c) 相應(yīng)的深度估計。...

2023-12-18 標簽：cpu無人機IMU 699 0

無人機為何要從消費級向工業(yè)級方向轉(zhuǎn)型?

消費級無人機所針對的用戶大多是航拍愛好者和普通消費者，更注重飛機的便攜性和易操作性，對價格也很在意，用戶希望買到“最好的產(chǎn)品（性價比）”。

2023-12-11 標簽：傳感器無人機攝像系統(tǒng) 1513 0

IMU預(yù)積分功能數(shù)據(jù)初始化代碼解讀

代碼解讀 int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "roboat_loam" );...

2023-11-22 標簽：函數(shù)代碼激光雷達 1338 0

IMU/GNSS與車體外參標定

作為無人車以及智能機器人而言，在裝配過程中各個傳感器之間的外參標定一直是比較頭疼的問題。這里作者也系統(tǒng)的學習了一下，傳感器的外參標定和在線標定問題。 下...

2023-11-20 標簽：檢測GNSSIMU 2502 0

LOAM源代碼中坐標變換部分的詳細講解

本系列文章將對LOAM源代碼進行講解，在講解過程中，涉及到論文中提到的部分，會結(jié)合論文以及我自己的理解進行解讀，尤其是對于其中坐標變換的部分，將會進行詳...

2023-11-01 標簽：函數(shù)源代碼IMU 3625 0

SLAM領(lǐng)域中的VIO（視覺慣性里程計）

IMU測量可以提高視覺SLAM在某些復(fù)雜場景的魯棒性，在于相機快速運動、動態(tài)障礙物、光線明暗變化明顯、環(huán)境中紋理缺失等導(dǎo)致圖像信息質(zhì)量較差的情況下，利...

2023-09-07 標簽：SLAMVIOIMU 5599 0

不同3D激光SLAM方案對比分析

在實驗中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2023-08-28 標簽：耦合SLAMIMU 967 0

幾款好用的可視化工具推薦

? 1?說在前面的話 在開發(fā)IMU設(shè)備時，我們經(jīng)常需要驗證算法的正確性，并通過圖表、圖形和圖像的可視化方式更直觀地呈現(xiàn)數(shù)據(jù)和信息。這樣可以更...

2023-07-23 標簽：數(shù)據(jù)可視化IMU 1652 0

如何利用動態(tài)車輛施加的運動約束改進視覺定位？

大多數(shù)6自由度定位和SLAM系統(tǒng)使用靜態(tài)地標，因為它們無法有效地將動態(tài)目標納入典型的過程中，所以會選擇忽略動態(tài)目標。

2023-07-17 標簽：傳感器狀態(tài)機IMU 455 0

學會面向?qū)ο缶幊谭庋bIMU驅(qū)動

上一節(jié)我們成功讀取到了IMU的數(shù)據(jù)，其中角度用歐拉角的方式表示的，在我們機器人世界里姿態(tài)的表示往往使用四元數(shù)表示（如果不清楚他們之間的關(guān)系可...

2023-07-13 標簽：嵌入式封裝面向?qū)ο?/a> 1236 0

學會安裝第三方開源庫

你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。秉承著拒絕重復(fù)造輪子的ROS精神，本節(jié)我們學習如何在我們的工程里安裝第三方開源庫。

2023-07-13 標簽：OLED開源IMU 1331 0

INS322-2B工業(yè)級組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)優(yōu)勢特點

INS322-2B是一款標準組合導(dǎo)航系統(tǒng)，內(nèi)置GNSS高精度定位定向板卡和6軸IMU，支持雙天線 RTK 定位定向，優(yōu)良的基帶抗干擾技術(shù)，滿足苛刻環...

2023-07-13 標簽：陀螺儀差分信號IMU 589 0

校準多個慣性測量單元（IMU）和各個軸的外參

越來越多的機器人系統(tǒng)配備了多個慣性測量單元（IMU）。由于競爭性目標，當用于控制時期望靠近重心，或者在與外部感知傳感器集成時為了獲得無阻礙的視野，單個I...

2023-07-08 標簽：傳感器機器人陀螺儀 3087 0

從慣導(dǎo)系統(tǒng)到相對論

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System，Ins），顧名思義，是利用慣性定律，來進行位姿推算的導(dǎo)航系統(tǒng)。

2023-07-03 標簽：傳感器加速度計MEMS技術(shù) 1138 0

介紹主流的VIO初始化方案

視覺慣性融合技術(shù)應(yīng)用于機器人和自動駕駛方面。單目相機和低成本IMU成為最佳選擇。因為VIO系統(tǒng)的高度非線性，初值對視覺慣性系統(tǒng)很重要,但很難獲得精確的初始...

2023-06-21 標簽：機器人陀螺儀IMU 1439 0

高性能慣性檢測解決方案 助力自主式機器應(yīng)用

無論是在制造業(yè)、農(nóng)業(yè)、物流業(yè)、能源業(yè)、汽車業(yè)還是無人機行業(yè)，機械自動化都有望顯著提高資源效率、設(shè)備精度和安全性。為實現(xiàn)...

2023-06-15 標簽：傳感器芯片IMU 970 0

飛行器姿態(tài)計算

在飛行器的控制中，姿態(tài)計算是至關(guān)重要的一步。姿態(tài)計算的目標是確定飛行器相對于參考坐標系的姿態(tài)，通常以歐拉角（滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航）或四元數(shù)...

2023-06-14 標簽：傳感器飛行器IMU 2339 0

詳解激光SLAM框架LeGO-LOAM

LeGO-LOAM全稱為：Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on V...

2023-06-11 標簽：激光雷達IMUCortex-A57 2026 0

在城市地區(qū)使用低等級IMU的單目視覺慣性車輪里程計

受簡化慣性傳感器系統(tǒng)（RISS）[23]的啟發(fā)，我們開發(fā)了視覺慣性車輪里程計（VIWO）。具體而言，我們將MSCKF中的系統(tǒng)模型重新設(shè)計為3DRISS...

2023-06-06 標簽：傳感器系統(tǒng)矩陣視覺傳感器 1992 0