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//TIMER2 10毫秒自動重裝
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void TIME2_ISR （void） interrupt 5 //20毫秒自動重裝
{
static uchar i，j1，j2，j3，j4，j5，j6，k，k1，m，m1，LTP1，LNY1;
static uint c1，c2，c3，c4;
TF2 = 0; //清標志位
i++;
if（i==50）
{
P5=~（P5）;
i = 0;
}
LTP1 = P7; //接近開關不遮擋輸出高電平，
LNY1 = P7;
if（（LTP1&0xFF） ==0xFF） //P70=1;遮擋上了，接近開關無輸出，此時P70=1;
{
j1++;
if（j1》2） //2次以上還是原來狀態證明不是干擾脈沖
{
j1 = 0;
k = 1; //檢測到P70為0，置位K
}
c3++;
if（c3》9000） //超過1分半鐘沒變化認為停止了
{
c3 = 0;
SPEEDcount1 = 0;
SPEEDTP = 0;
}
}
if（k） //在置位情況下等待下降沿
{
if（（LTP1&0xFF） ==0xFE） //P70=0;檢測到無遮擋，接近開關輸出24V，開始一個周期此時P70 = 0;
{
j2++;
if（j2》2） //過濾脈沖干擾
{
j2 = 0;
k1 = 1;
}
c1++;
if（c1》9000） //超過1分半鐘沒變化認為停止了
{
c1 = 0;
SPEEDcount1 = 0;
SPEEDTP = 0;
k1 = 0;
k = 0;
}
if（k1）
{
SPEEDcount1++; //發生了正跳變，開始計時
}
}
if（k1）
{
if（（LTP1&0xFF） ==0xFF） //再一次檢測到有遮擋表示一次檢測周期結束，計時結束，開始計算速度
{
j3++;
if（j3》2）
{
j3 = 0;
k1 = 0;
k = 0;
//SPEEDTP = SPEEDcount1/100; //（秒）
SPEEDTP = （long）600*（Between［4］*100 + Between［3］）/SPEEDcount1; //米/分；顯示部分已經后移了兩位
SPEEDcount1 = 0;
c1 = 0;
c3 = 0;
TPcount++;
TPrange = （long）TPcount*（Between［6］*100 + Between［5］）/1000;
}
}
}
}
if（（LNY1&0xFF） ==0xFF） //P71=1;
{
j4++;
if（j4》2） //2次以上還是原來狀態證明不是干擾脈沖
{
j4 = 0;
m = 1; //檢測到P71為0，置位M
}
c4++;
if（c4》9000） //超過1分半鐘沒變化認為停止了
{
c4 = 0;
SPEEDcount2 = 0;
SPEEDNY = 0;
}
}
if（m） //在置位情況下等待下降沿
{
if（（LNY1&0xFF） ==0xFD） //P71=0;
{
j5++;
if（j5》2） //過濾脈沖干擾
{
j5 = 0;
m1 = 1;
}
c2++;
if（c2》9000） //等待了1分半鐘沒變化，認為停止了
{
c2 = 0;
SPEEDcount2 = 0;
SPEEDNY = 0;
m1 = 0;
m = 0;
}
if（m1）
{
SPEEDcount2++; //發生了正跳變，開始計時
}
}
if（m1）
{
if（（LNY1&0xFF） ==0xFF） //發生了負跳變，計時結束，開始計算速度
{
j6++;
if（j6》2）
{
j6 = 0;
m1 = 0;
m = 0;
SPEEDNY = （long）36*（Between［6］*100 + Between［5］）/SPEEDcount2; //km/h；顯示部分已經后移了兩位
SPEEDcount2 = 0;
c2 = 0;
c4 = 0;
}
}
}
}
}
void ADC0_ISR （void） interrupt 15
{
static uchar count0; // Loop counter
AD0INT = 0; //清中斷標志位
switch（ AMX0SL ） //通道轉換
{
case 0x00： //AIN0.0
ADCbuffer1［count0］=ADC0;
count0++;
if （count0 》 N-1）
{
count0 = 0;
AD0EN = 0;
ADcount = 1;
filter（）;
TPHD1= （sum/（N-2））;
if（TPHD1》ADC04V）
{
TPHD1 = TPHD1 - 5; //去掉偏移量
a = （long）TPHD1*2500/4095; //放大1000倍，采集到1毫伏
a = （a*469-37500）/1000; //超聲傳感器公式150=a*0.4+b 900=a*2.0+b a=468.75 b=37.5
TPHD1 = a;
}
else {TPHD1 = 0;}
}
break;
case 0x01： //AIN0.1
ADCbuffer1［count0］=ADC0;
count0++;
if （count0 》 N-1）
{
count0 = 0;
AD0EN = 0;
ADcount = 2;
filter（）;
TPHD2= （sum/（N-2））;
if（TPHD2》ADC04V）
{
TPHD2 = TPHD2 - 5;
a = （long）TPHD2*2500/4095; //放大1000倍，采集到1毫伏
a = （a*469-37500）/1000; //超聲傳感器公式150=a*0.4+b 900=a*2.0+b a=468.75 b=37.5
TPHD2 = a;
}
else {TPHD2 = 0;}
}
break;
case 0x04： //AIN0.4
ADCbuffer1［count0］=ADC0;
count0++;
if （count0 》 N-1）
{
count0 = 0;
AD0EN = 0;
ADcount = 3;
filter（）;
TEMP1= （sum/（N-2））;
if（TEMP1》ADC04V）
{
KT1F = 1;
TEMP1 = TEMP1 - 5; //去掉偏移量
a = （long）TEMP1*2500/4095; //放大1000倍，采集到1毫伏
a = （long）（a*331-129000）/100; //線性方程0=0.4a-b;500=2.0a-b 求解得a = 312.5 b=125 分別取313和125
TEMP1 = a; //兩點標定法標定后取a = 368 b = 157
}
else {TEMP1 = 0;KT1F = 0;}
}
break;
case 0x05： //AIN0.5
ADCbuffer1［count0］=ADC0;
count0++;
if （count0 》 N-1）
{
count0 = 0;
AD0EN = 0;
ADcount = 4;
filter（）;
TEMP2= （sum/（N-2））;
if（TEMP2》ADC04V）
{
KT2F = 1;
TEMP2 = TEMP2 - 5; //去掉偏移量
a = （long）TEMP2*2500/4095; //放大1000倍，采集到1毫伏
a = （long）（a*331-129000）/100; //線性方程0=0.4a-b;500=2.0a-b 求解得a = 312.5 b=125 分別取313和125
TEMP2 = a;
}
else {TEMP2 = 0;KT2F = 0;}
}
break;
case 0x06： //AIN0.6
ADCbuffer1［count0］=ADC0;
count0++;
if （count0 》 N-1）
{
count0 = 0;
AD0EN = 0;
ADcount = 5;
filter（）;
TEMP3= （sum/（N-2））;
if（TEMP3》ADC04V）
{
KT3F = 1;
TEMP3 = TEMP3 - 5; //去掉偏移量
a = （long）TEMP3*2500/4095; //放大1000倍，采集到1毫伏
a = （long）（a*331-129000）/100; //線性方程0=0.4a-b;500=2.0a-b 求解得a = 312.5 b=125 分別取313和125
TEMP3 = a;
}
else {TEMP3 = 0;KT3F = 0;}
}
break;
case 0x07： //AIN0.7
ADCbuffer1［count0］=ADC0;
count0++;
if （count0 》 N-1）
{
count0 = 0;
AD0EN = 0;
ADcount = 6;
filter（）;
TEMP4= （sum/（N-2））;
if（TEMP4》ADC04V）
{
KT4F = 1;
TEMP4 = TEMP4 - 5; //去掉偏移量
a = （long）TEMP4*2500/4095; //放大1000倍，采集到1毫伏
a = （long）（a*331-129000）/100; //線性方程0=0.4a-b;500=2.0a-b 求解得a = 312.5 b=125 分別取313和125
TEMP4 = a;
}
else {TEMP4 = 0;KT4F = 0;}
}
break;
default:break;
}
}
void ADC1_ISR （void） interrupt 17
{
static uchar count1; // Loop counter
ADC1CN &=~（0x20）; //清中斷標志位
switch（ AMX1SL ） //通道轉換
{
case 0x03： //AIN1.3
ADCbuffer1［count1］=ADC1;
count1++;
if （count1 》 N-1）
{
count1 = 0;
ADC1CN &=~（0x80）;
ADcount = 7;
filter（）;
HT= （sum/（N-2））;
if（HT》40）
{
HTF = 1;
HT = HT -4;
HT = （long）（HT*HTA-HTB*100）/10;
}
else {HT = 0;HTF = 0;}
}
break;
case 0x02： //AIN1.2
ADCbuffer1［count1］=ADC1;
count1++;
if （count1 》 N-1）
{
count1 = 0;
ADC1CN &=~（0x80）;
ADcount = 8;
filter（）;
HR= （sum/（N-2））;
if（HR》40）
{
HRF = 1;
HR = HR-4;
HR = （long）（HR*HRA-HRB*100）/10;
}
else {HR = 0;HRF = 0;}
}
break;
case 0x01： //AIN1.1
ADCbuffer1［count1］=ADC1;
count1++;
if （count1 》 N-1）
{
count1 = 0;
ADC1CN &=~（0x80）;
ADcount = 9;
filter（）;
HP1= （sum/（N-2））;
if（（HP1》40）&&（HP1《123）） //負向傾角
{
HPF = 0;
HP = HP1-4;
HP = （long）（HPB*100-HP*HPA）/10;
}
if（（HP1》127）&&（HP1《=255）） //正向傾角
{
HPF = 1;
HP = HP1-4;
HP = （long）（HP*HPA-HPB*100）/10;
}
if（（HP1》=123）&&（HP1《=127））
{
HPF = 2; //只顯示0
HP = 0;
}
if（HP1《40）
{
HPF = 3; //未連接
}
}
break;
/* case 0x00： //AIN1.0
ADCbuffer1［count1］=ADC1;
count1++;
//ADC0CN |=0x10; //寫ADC1BUSY位啟動轉換
if （count1 》 N-1）{
count1 = 0;
ADC1CN &=~（0x80）;
ADcount = 8;
}
break;*/
default:break;
}
}
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