大多數編解碼器所使用的色彩空間都與圖像傳感器輸出的色彩空間（前提是系統使用彩色器件）不同。嵌入式視覺中常用的色彩空間是：
●　紅、綠、藍 — 包含 RGB 信息作為圖像傳感器的輸出，常用作 VGA 等簡單接口的輸出
●　YUV — 包含亮度 (Y) 和色度 (U 和 V)，該色彩空間用于大多數編解碼器和一些顯示標準。常用的 YUV 格式為 YUV4:4:4 和 YUV4:2:2。兩種格式的區別在于：4:4:4 格式下，每像素由 8 位表示，得到 24 位像素。在 4:2:2 格式下，U 值和 V 值在像素之間共享，得到 16 位像素，可節省存儲空間。

另一個對圖像處理鏈和 SWAP-C 具有很大影響的決策是：大部分圖像處理鏈應該在哪實現：
●　在邊緣，即在嵌入式視覺系統之內。這樣會提高系統的功耗和處理/存儲要求，但能夠實現更快的響應。在邊緣處理將在大部分嵌入式應用（例如高級駕駛員輔助、機器視覺等）中成為主導。
●　在云中，這需要嵌入式視覺系統捕獲圖像，并且利用網絡技術將圖像發送到云。可在云中處理的典型應用包括醫療成像或科研應用。這類應用中，處理非常密集，且不需要實時結果。

為實現處理鏈，處于嵌入式視覺系統核心的處理內核不僅要能控制所選的圖像傳感器，還要能接收和實現圖像處理流水線，并通過指定網絡基礎設施傳送圖像或發送到選定的顯示器。考慮到這些嚴苛要求，因此經常要選擇 FPGA，或者越來越多的情況下需要使用 All Programmable 片上系統，例如 Zynq 器件。

Zynq 器件將兩個高性能 ARM A9 處理器與 FPGA 架構相結合。這樣使得處理系統 (PS) 可用來通過 GigE、PCIe 或 CAN 等接口與主機系統通信，同時執行系統的一般管理和日常事務。器件的另一半，即可編程邏輯 (PL) 可用來接收和處理圖像，充分利用 FPGA 架構的并行處理特性。如果要求通過網絡基礎設施傳送圖像，那么可使用 Zynq 中的直接存儲器訪問 (DMA) 控制器高效地將圖像數據從 PL 移動到 PS DDR 存儲器。圖像到了 PS DDR 存儲器內，可利用所選傳輸介質的 DMA 控制器進一步訪問。

當然，一旦圖像處在 PS DDR，高性能 A9 處理器也可提供進一步的處理操作。Zynq 架構的特點在于還可將處理后的圖像從 PS DDR 移回 PL 中的圖像流水線。

傳感器融合

很多嵌入式視覺系統還要求能夠集成更多傳感器數據以更好地感知環境。這包括使用很多同類傳感器（同類傳感器融合）擴大視場，例如高級駕駛員輔助系統的全景功能；或者整合多個不同類型的傳感器（異構傳感器融合）提供可見光譜下無法看到的視覺內容，例如在常規圖像傳感器數據上疊加紅外信息。

很多情況下，需要將嵌入式視覺應用的輸出與其他傳感器數據進行融合，使產生的圖像包含多個不同傳感器的信息。最簡單的傳感器融合應用是將不同頻譜的圖像相結合，例如可見光與紅外線融合以實現更好的夜視效果。

傳感器融合的另一個更為復雜的用途是將成像系統、全球導航衛星系統 (GNSS)、數字地圖信息以及不同波長下運行的其他傳感器（例如雷達）進行融合，以確定另一輛汽車的相對位置，從而實現避撞功能。

由于要將不同系統融合在一起，并提取信息，因此傳感器融合對處理器的要求會非常高。All Programmable 片上系統解決方案能夠與多個傳感器建立接口連接，并行處理信息，增大數據吞吐量，因而具有多種顯著優勢。

結論

嵌入式視覺已變得非常普遍，其市場滲透率和應用范圍將在下個十年里只增不減。

在傳感器和系統層面，有多個因素必須加以考慮。有多種技術、框架和器件可用來實現嵌入式視覺系統。