●　積分時間 — 這是讀出之前像素的曝光時間。在比較簡單的 CCD 系統上，需要接近電子裝置在器件外執行該時序。然而對于 CIS 器件，積分時間可通過命令接口由寄存器來配置，然后 CIS 器件針對常用的兩種讀出模式精確地執行積分時間。

●　全局快門模式 — 這種模式下，所有像素同時接受光照，然后讀出。此模式下由于所有像素同時讀出，因此會增大讀出噪聲。如果要對快速運動物體拍攝快照，適合使用該模式。

●　滾動快門模式 — 這種模式下，進行逐行曝光和讀出。這種模式的讀出噪聲較小，然而，在捕獲快速運動物體方面不如全局快門模式。

系統開發

選擇了合適的傳感器之后，在進行系統開發的過程中還需要考慮和解決諸多挑戰。

除了技術挑戰以外，開發系統時還會面對時間壓力，確保在既定時限內將產品推向市場。我們要根據時間限制，重點弄清楚開發過程中的哪部分活動能實現附加價值，然后做出正確選擇，分清哪部分應該自己開發（增值活動），哪部分可以購買商用現成產品 (COTS) 或者分包出去。重點關注增值活動并利用硬件、軟件和 FPGA 層面的 IP 模塊，是滿足上市時間要求的重要促成因素之一。

除了上市時間要求，嵌入式視覺系統開發過程中還要經常考慮尺寸、重量、功耗和成本 (SWAP-C) 要求。究竟哪種要求占主導，取決于具體應用領域，例如手持設備在功耗方面就要比駕駛員輔助系統更為嚴格。然而，對于高級駕駛員輔助系統來說，由于要生產幾百萬臺，因此方案成本就成了主導因素。

要在尺寸、重量、功耗和成本方面獲得很好的效果，應該在傳感器和處理系統中實現更為緊密的系統集成，即使用數量更少但功能更強的集成組件。

每種應用領域都具有不同增值點以及不同的尺寸、重量、功耗和成本考量，因此幾乎所有嵌入式視覺系統都需要我們實現所謂的圖像處理流水線。這種流水線可與所選的傳感器建立接口連接，并且執行所需的操作以生成適合進一步加工或直接在網絡上傳輸的圖像。基本的圖像處理流水線包含

●　照相機接口 — 接收來自傳感器的原始圖像
●　顏色濾波陣列 — 重建像素顏色
●　色彩空間轉換 — 轉換成針對編解碼器的正確色彩空間。
●　輸出格式化 — 與輸出介質進行接口連接

在圖像處理流水線中對接收的圖像執行和應用算法。所實現應用不同，算法也會不同；不過，有一些常用的圖像處理算法可用來提高對比度，檢測圖像中的特性、目標或運動，或者校正模糊圖像。

該在一個框架中開發這些算法，以便我們以最短時間將產品推向市場，并鼓勵重復使用，降低非重復性和重復性工程成本。有幾種現成的框架我們可以考慮使用。
●　OpenVX — 用于開發圖像處理應用的開源應用程序。
●　OpenCV — 開源計算機視覺，多個面向實時計算機視覺的庫，基于 C/C++
●　OpenCL — 基于 C++ 的開源計算機語言，用于開發 GPU、FPGA 等器件中常見的并行處理應用。
●　SDSoC — 賽靈思的一款設計環境，借助該環境開發人員可在 Zynq 或 UltraScale+ MPSoC 器件的 ARM 處理系統中最初實現用 C/C++ 編寫的算法，分析代碼庫特性以找出性能瓶頸，然后利用賽靈思高層次綜合功能將這些瓶頸轉換到硬件支持的 IP 核，并在器件的可編程邏輯 (PL) 部分運行。

采用 FPGA 或 All Programmable SoC 方案時，將這些框架與 HLS 結合使用，能夠高效開發出嵌入式視覺應用，并通過硬件在閉環中快速演示。

圖像經過處理流水線后，數據從系統的輸出方式也很重要，我們有三種選擇。
●　利用視頻圖形陣列 (VGA)、高清多媒體接口 (HDMI)、串行數字接口 (SDI) 或 DisplayPort 等標準將圖像輸出到顯示器。很多電動車采用觸摸式顯示屏對系統進行控制和配置。
●　將圖像或從圖像中提取的信息傳送到另一個系統，該系統像云處理應用那樣使用圖像或提取出的信息
●　將圖像存儲在非易失存儲介質中，供以后訪問。

對于絕大多數方式而言，在完成成像鏈后，我們都需要確定圖像格式化方式，以便使用。此時，我們需要決定是否使用諸如 H.264（MPEG-4 Part 10 高級視頻編碼）或 H.265（高效率視頻編碼）等行業標準圖像/視頻壓縮算法對圖像進行編碼，這些實現方案通常稱為編解碼器。編解碼器能提高通信和網絡帶寬的使用效率，或降低實現高保真度所需的存儲空間，因為編碼通常存在較大失真 。如果因使用編解碼器導致失真度無法接受，還可以按原始格式發送和存儲圖像，或者以無損格式進行編碼。