什么是優先級

　　優先級是具有高搶占式優先級的中斷可以在具有低搶占式優先級的中斷處理過程中被響應，即中斷嵌套，或者說高搶占式優先級的中斷可以嵌套低搶占式優先級的中斷。

　　當兩個中斷源的搶占式優先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關系，當一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷，這個后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶占式優先級和響應優先級都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。

stm32定時器優先級

　　STM32 可以支持的 68 個外部中斷通道，已經固定的分配給相應的外部設備。每個中斷通道都具備自己的中斷優先級控制字節 PRI_n（8 位，但在 STM32 中只使用 4 位，高 4 位有效），每 4 個通道的 8 位中斷優先級控制字（PRI_n）構成一個 32 位的優先級寄存器（PriorityRegister）。68 個通道的優先級控制字至少構成 17 個 32 位的優先級寄存器，它們是 NVIC寄存器中的一個重要部分。

　　對于這 4bit 的中斷優先級控制位還必須分成 2 組看：從高位開始，前面是定義搶先式優先級的位，后面用于定義子優先級。4bit 的分組組合可以有以下幾種形式：

　　第0組：所有4位用于指定響應優先級

　　第1組：最高1位用于指定搶占式優先級，最低3位用于指定響應優先級

　　第2組：最高2位用于指定搶占式優先級，最低2位用于指定響應優先級

　　第3組：最高3位用于指定搶占式優先級，最低1位用于指定響應優先級

　　第4組：所有4位用于指定搶占式優先級

如何設置stm32定時器的優先級

　　由于我們使用STM32的庫函數，所以這里介紹如何使用庫函數設置需要的優先級

　　可以通過調用STM32的固件庫中的函數NVIC_PriorityGroupConfig（）選擇使用哪種優先級分組方式

　　這個函數在幫助文件的標準外設驅動的CMSISCMSIS_Expord_Function下；

　　這個函數的參 數有下列5種：

　　NVIC_PriorityGroup_0 =》 選擇第0組

　　NVIC_PriorityGroup_1 =》 選擇第1組

　　NVIC_PriorityGroup_2 =》 選擇第2組

　　NVIC_PriorityGroup_3 =》 選擇第3組

　　NVIC_PriorityGroup_4 =》 選擇第4組

　　這里要注意的是 ，在系統復位初始化之后，默認使用的是第0組優先級分組

　　接下來就是指定中斷源的優先級，下面以一個簡單的例子說明如何指定中斷源的搶占式優先級和響應優先級：

　　如果應用程序儲存在ROM中，并且不需要改變異常服務程序，則我們可以把整個向量表編碼到ROM的起始區域（從0 地址開始的那段）。在這種情況下，向量表的偏移量將一直為0， 并且中斷向量一直在ROM中，因此上例可以大大簡化，只需3 步：

　　1. 建立優先級組

　　2. 為該中斷指定優先級

　　3. 使能該中斷

　　// 選擇使用優先級分組第1組

　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_1）;

　　// 使能EXTI0中斷 初始化采用和GPIO一樣的結構體形參

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定搶占式優先級別1

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定響應優先級別0

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;

　　// 使能EXTI9_5中斷

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;//這里指的是外部中斷9-5線

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定搶占式優先級別0

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定響應優先級別1

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;

　　要注意的幾點是：

　　1）如果指定的搶占式優先級別或響應優先級別超出了選定的優先級分組所限定的范圍，將可能得到意想不到的結果；這里的范圍是指第4組搶占式優先級0~15， 第二組搶占式優先級范圍0~3，響應優先級0~3；剩下幾組同理

　　2）搶占式優先級別相同的中斷源之間沒有嵌套關系；

　　3）如果某個中斷源被指定為某個搶占式優先級別，又沒有其它中斷源處于同一個搶占式優先級別，則可以為這個中斷源指定任意有效的響應優先級別。也就是說搶占式優先級高的一定可以中斷中斷優先級低的

　　開關總中斷：

　　在STM32/Cortex-M3中是通過改變CPU的當前優先級來允許或禁止中斷。

　　PRIMASK位：只允許NMI和hard fault異常，其他中斷/異常都被屏蔽（當前CPU優先級=0）。

　　FAULTMASK位：只允許NMI，其他所有中斷/異常都被屏蔽（當前CPU優先級=-1）。

　　在STM32固件庫中（stm32f10x_nvic.c和stm32f10x_nvic.h） 定義了四個函數操作PRIMASK位和FAULTMASK位，改變CPU的當前優先級，從而達到控制所有中斷的目的。

　　新庫中下面兩個函數等效于關閉總中斷：

　　void__disable_irq （void）;

　　void __disable_fault_irq （void）;

　　下面兩個函數等效于開放總中斷：

　　void __enable_irq （void）；

　　void __enable_fault_irq （void）；

　　上面兩組函數要成對使用，不能交叉使用。

　　例如：

　　第一種方法：

　　PRIMASK 用于除能在NMI 和硬fault 之外的所有異常，它有效地把當前優先級改為0（可編程優先級中的最高優先級）。

　　void__disable_irq （void）;//關閉總中斷

　　void __enable_irq （void）；//開放總中斷

　　__set_PRIMASK（1）；

　　__set_PRIMASK（0）；

　　第二種方法：

　　FAULTMASK 更絕，它把當前優先級改為‐ 1 。這么一來，連硬fault 都被掩蔽了。使用方案與PRIMASK 的相似。但要注意的是，FAULTMASK 會在異常退出時自動清零。

　　void __disable_fault_irq （void）; //關閉總中斷

　　void __enable_fault_irq （void）；//開放總中斷

　　__set_FAULTMASK（1）；

　　__set_FAULTMASK（0）；

　　常常使用

　　void__disable_irq （void）;//關閉總中斷

　　void __enable_irq （void）；//開放總中斷

　　庫函數中提到的PreemptionPriority含義是搶占式優先級，subPriority含義是響應優先級，也叫亞優先級。何為搶占式優先級？

　　顧名思義，是指在搶占式優先級不同時，搶占式優先級高的可以中斷搶占式優先級低的，也就是所謂的嵌套！相同的搶占式優先級之間是不可以中斷嵌套的。打個比方，如果系統采用的是第4組優先級分組方式，就意味著所有的4位都被用來指定搶占式優先級，也就是說，這樣一來搶占式優先級就有16個等級，通過你對需要的中斷源進行中斷優先級賦值，就可以實現你所希望的高優先級中斷函數在低優先級中斷函數未執行完之前就開始執行，即中斷嵌套，該分組方式最多可以完成1個中斷和15級嵌套。