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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>網絡協議論文>粒子群優化算法在Acrobot平衡控制中的應用

粒子群優化算法在Acrobot平衡控制中的應用

2009-06-26 | rar | 191 | 次下載 | 3積分

資料介紹

粒子群優化算法(PSO)是基于群體的演化算法,本質上是一種隨機搜索算法,并能以較大概率收斂到全局最優。本文針對欠驅動Acrobot機械臂系統,利用模糊控制原理設計平衡控制器,運用粒子群算法對模糊控制器的量化因子進行在線優化,獲得平衡控制器參數的最優值,以實現降低系統超調量,減少系統振蕩和平衡時間的目的。仿真實驗結果驗證了該方法的有效性。
關鍵詞: 欠驅動系統;Acrobot;模糊控制;粒子群算法

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