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介紹了CAN總線的應用層協議CANopen；介紹了CANopen系統的應用；詳細介紹了CANopen的協議結構，通信對象以及標識符的地址分配。
關鍵詞：現場總線; CAN總線; CANopen; 協議
[Abstract] The paper introduces CAN bus’ application protocol CANopen, CANopen system’s application in many fields, and also presents CANopen’s protocol structure ,communication object and identifier allocation in detail.
Keywords: Field bus; CAN bus; CANopen; protocol
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