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摘要：船舶航向運動系統具有典型的非線性和不確定性，并受到自動舵執行能力的約束以及風、浪、流等的干擾，使得航向控制器的設計非常困難．針對以上問題給出了帶有舵機約束的船舶運動非線性數學模型以及海浪擾動數學模型，對ＡＤＲＣ的原理進行了簡要介紹，設計出了船舶航向ＡＤＲＣ控制器．仿真結果表明該控制器對于船舶航向運動的非線性、參數不確定性、環境不確定性以及控制對象的模型變化均有較強的魯棒性，航向切換控制過程快速、平滑，操舵量小，可以實現高精度的航向保持控制．
關鍵詞：船舶非線性系統模型；航向控制器；ＡＤＲＣ
關鍵詞：船舶非線性系統模型；航向控制器；ＡＤＲＣ
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