FreeRTOS 由 Richard Barry 開發，是一個開源的、可移植的、小型的嵌入式實時操作系統內核。FreeRTOS 既支持搶占式多任務，也支持協作式多任務。

FreeRTOS的主要特性如下：

實時性：FreeRTOS “可以”配置成為一個硬（Hard）實時操作系統內核。要注意這里用的是“可以”，FreeRTOS 也可以配置為非實時型內核，甚至于部分任務是實時性的，部分不是。這一點比uC/OS-II 要靈活。

任務數量：FreeRTOS對任務數沒有限制，同一優先級也可以有多個任務。這點上比uC/OS-II 好。

搶占式或協作式調度算法：任務調度既可以為搶占式也可以為協作式。采用協作式調度算法后，一個處于運行態任務除非主動要求任務切換（Yielding），否則是不會被調度出運行態的。

任務調度的時間點：調度器會在每次定時中斷到來時決定任務調度，同時外部異步事件也會引起調度器任務調度。

調度算法：任務調度算法首先滿足高優先級任務最先執行，當多于1個任務具有相同的高優先級時，采用round robin 算法調度。

任務間通信：FreeRTOS 支持隊列和幾種基本的任務同步機制。

隊列：任務間傳遞信息可以采用隊列方式，FreeRTOS 實現的隊列機制傳遞信息是采用傳值方式，因此對于傳遞大量數據效率有些低。但可以通過傳遞指針的方式提高效率。中斷處理函數中讀寫隊列都是非阻塞型的。任務中讀寫隊列可以為阻塞型也可以配置非阻塞型。當配置為阻塞型時可以指定一個阻塞的最大時間限（Timeout）。

任務間同步：FreeRTOS 支持基本的信號量功能。FreeRTOS 采用隊列來實現信號量的功能，可以認為一個值為n的信號量就是一個長度為n的隊列，隊列中每個元素的大小為0。這樣的隊列并不會浪費寶貴的內存空間。

對于死鎖（Deadlock）的處理：FreeRTOS 并沒有實現一種可以完全避免死鎖的機制。只是通過指定一個阻塞的最大時間限（Timeout）來減少死鎖現象的發生。或者說是給出了當死鎖現象發生時解鎖的可能。當然能不能真的解鎖要依賴于使用者的處理代碼是否合適。

臨界區：FreeRTOS 采用開關中斷的方式實現臨界區保護。任務代碼中臨界區可以嵌套，FreeRTOS 會自動記錄每個任務中臨界區嵌套的層數。

暫停調度：與進入臨界區類似，FreeRTOS 可以通過暫時關閉任務調度來保證任務代碼不被更高優先級的其他任務打斷，與臨界區不同，關閉任務調度并不會關閉中斷，這樣中斷處理函數仍會照常的執行。

內存分配：FreeRTOS 提供了多種內存動態分配的方法，具體程序中需要選擇其中一種。最簡單的內存分配方式提供了一種非常簡單的固定內存分配算法，這種方式下只支持內存的分配，不支持分配內存的回收。因此，任務建立后就不能被刪除。其他幾種內存分配算法支持分配內存的回收，有的方法支持鄰接內存塊的合并，有些不支持。對我個人來說，我還是比較欣賞uC/OS-II中內存分配的方法，既保證了實時性，也具有一定的靈活性。FreeRTOS 中提供的幾種方式，實時性好的功能上有缺陷，功能上完善的實時性卻不好。我通常采用的方式是采用最簡單的內存固定分配算法，當需要動態釋放時將uC/OS-II中內存分配的代碼拿來用。

優先級翻轉：FreeRTOS 沒有提供優先級繼承機制或其他的避免優先級翻轉的方法。