ATmega128 有三個定時器：T0，T1，T2，可以為μCOS-II提供精確的時鐘源。ATmega128的三個定時器都有計數(shù)溢出中斷功能，而且T1和T2還有匹配比較中斷，即定時器計數(shù)到設(shè)定的值時，產(chǎn)生中斷并自動清零。若系統(tǒng)采用這種中斷方式，其好處是在中斷服務(wù)程序ISR中不需要重新裝載定時器的值。

　　將μCOS-II移植到ATmega128單片機上

　　移植就是使一個實時內(nèi)核能在ATmega128上運行。μCOS-II大部分的代碼是用ANSIC編寫的，因此移植性很好。但是對不同的微處理器，仍然需要使用C和匯編語言來編寫其中與處理器相關(guān)的代碼，寄存器的讀、寫只能通過匯編語言的存儲和加載指令來實現(xiàn)。要使μCOS-II能夠正常工作，處理器必須滿足以下要求：

　　①處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼;可重入代碼是指可以被一個以上的任務(wù)調(diào)用，而不必?fù)?dān)心其數(shù)據(jù)會被破壞的代碼。可重入代碼任何時候都可以被中斷，一段時間以后又可以重新運行，而相應(yīng)的數(shù)據(jù)不會丟失，不可重入代碼則不行。本文所使用ImageCrafT公司的ICCAVRV6. 30編譯器能產(chǎn)生可重入代碼;

　　②用C語言可以打開和關(guān)閉中斷，本文所使用的ICCAVRV6. 30編譯器支持在C語言中內(nèi)嵌匯編語句且提供專門開關(guān)中斷的宏：CLI() 和SEI() 。這樣，使得在C語言中開關(guān)中斷非常方便;

　　③處理器支持中斷，并且能夠產(chǎn)生定時中斷(通常在10-100Hz 之間) ，ATmega128，有3 個定時器，能產(chǎn)生μC/OS-Ⅱ所需的定時中斷;

　　④ 處理器能夠支持容納一定數(shù)量的硬件堆棧，ATmega128有4KRAM，硬件堆棧可以開辟在這4KRAM中;

　　⑤處理器有將堆棧指針和其他寄存器讀取和存儲到堆棧或內(nèi)存的指令，一般的單片機都滿足這個要求(如PUSH、POP指令) ，且ATmega128還具有直接訪問I/O寄存器的指令( IN、OUT等) 。

　　移植的實現(xiàn)μC/OS-Ⅱ的移植工作包括以下幾個內(nèi)容：

　　(1) 用Typedef聲明與編譯器相關(guān)的數(shù)據(jù)類型(在OS-CPU. H文件中) ，由于不同的微處理器有不同的字長，在μC/OS-Ⅱ代碼中不能使用C語言的shORT、inT、lOng 等數(shù)據(jù)類型，而采用INT8U、INT16U、INT32U等直觀又可移植的數(shù)據(jù)類型來代換相應(yīng)數(shù)據(jù)類型。

　　(2) 用# definE設(shè)置一個常量OS-STK-GROWTH的值(OS-CPU. H) ，決定堆棧的生長方向，置0表示堆棧從下往上生長，置1表示堆棧從上往下生長。

　　(3) # definE聲明三個宏(OS-CPU. H) 。即進入臨界代碼段(criTicaLcOdEsecTiOn) 的方法OS-CRITICAL-METHOD定義為3 ，在宏OS-ENTER-CRITICAL() 中得到當(dāng)前處理器狀態(tài)字的值，并將其保存在C函數(shù)的局部變量中，這個變量在宏OS-EXIT-CRITICAL( ) 中用于恢復(fù)PSW。宏OS-TASK-SW() 是在內(nèi)核從低優(yōu)先級任務(wù)切換到高優(yōu)先級任務(wù)時用到的，它總是在任務(wù)級代碼中被調(diào)用。在ATMEGA128上移植，直接調(diào)用OSCTxSw () 任務(wù)切換函數(shù)就可以了。

　　(4) 用C語言編寫十個簡單的函數(shù)(OS-CPU-C. C) ，OS2TAskSTKIniT() ;OSIniTHoOkBegiN() ;OSIniTHoOKEnd () ; OSTAskCreaTeHoOK( ) ;OSTAskDelHoOK( ) ;OSTAskSw HoOK();OSTAskSTaTHoOK() ;OSTimETickHoOk () ;OSTCB IniTHoOK() ;OSTAsKIdleHoOK() ;實際需要修改的只有OSTAskSTKIniT() 函數(shù)，其它九個函數(shù)都是由用戶定義的。如果用戶需要使用這九個函數(shù)，可將文件OS-CFG. H中的# definEcOnsTAnTOS-CPU-HOOKS-EN設(shè)為1，設(shè)為0表示不使用這些函數(shù)。函數(shù)OSTAskSTKIniT( ) 是由OSTAskCreaTE() 或OSTAskCreaTEExT() 調(diào)用，用來初始化任務(wù)堆棧的。經(jīng)初始化后的任務(wù)堆棧應(yīng)該跟發(fā)生過一次中斷后任務(wù)的堆棧結(jié)構(gòu)一樣。由前敘述可知，ATmega128在發(fā)生中斷后，自動保存了程序計數(shù)器PC。為了保存全部現(xiàn)場，還需要保存狀態(tài)寄存器SREG ，R0～R31這32個通用寄存器及SP的值。

　　(5) 編寫四個匯編語言函數(shù)(OS-CPU-A. S) ，OSSTARTHighRdy () 使就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運行;OSCTxSw () 完成將處理器的寄存器保存到堆棧中的任務(wù)后，將任務(wù)指針指向要恢復(fù)運行的任務(wù)，復(fù)制新任務(wù)的優(yōu)先級，得到新任務(wù)的堆棧指針，恢復(fù)將運行任務(wù)的寄存器;OSIntC2TxSw () 完成在ISR中執(zhí)行任務(wù)的切換;OSTicKISR() 提供系統(tǒng)時鐘節(jié)拍服務(wù);這些函數(shù)涉及到出棧和入棧操作，因此需要用匯編語言編寫。做完以上工作，就是測試內(nèi)核的移植是否正確。測試一個實時內(nèi)核，可以運行一些簡單的任務(wù)和時鐘節(jié)拍中斷任務(wù)，一旦調(diào)試成功就可以在上面擴展功能。

　　硬件驅(qū)動程序的編寫

　　μCOS-II移植完成以后，就要在實時內(nèi)核之上編寫外設(shè)驅(qū)動程序。外設(shè)驅(qū)動程序可以提供訪問外圍設(shè)備的接口，把操作系統(tǒng)和外圍設(shè)備硬件分離開來，當(dāng)外設(shè)改變時，只需修改設(shè)備驅(qū)動程序，不影響操作系統(tǒng)內(nèi)核。外設(shè)驅(qū)動程序主要完成以下功能：

　　(1) 對設(shè)備初始化和釋放;

　　(2) 把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件和從硬件讀取數(shù)據(jù);

　　(3) 讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)和回送應(yīng)用程序請求的數(shù)據(jù);

　　(4) 檢測和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯誤。對于擴展相應(yīng)的API函數(shù)，不同的應(yīng)用有不同的要求，可以根據(jù)硬件結(jié)構(gòu)和實際應(yīng)用，編寫操作系統(tǒng)的API函數(shù)。基于μCOS- II進行擴展的RTOS的總體結(jié)構(gòu)。在內(nèi)核上開發(fā)應(yīng)用，在把內(nèi)核移植到自己的硬件目標(biāo)板上后，在實時內(nèi)核的基礎(chǔ)上寫出相應(yīng)的驅(qū)動程序、內(nèi)存操作等API函數(shù)，建立實時操作系統(tǒng)，最后利用這些API函數(shù)編寫用戶自己的應(yīng)用程序，就構(gòu)成了嵌入式系統(tǒng)軟件。而應(yīng)用程序處于整個系統(tǒng)的頂層，根據(jù)具體應(yīng)用要求，其功能有多個任務(wù)完成，每個任務(wù)可以調(diào)用API函數(shù)，也可以調(diào)用與處理器無關(guān)的代碼提供的系統(tǒng)服務(wù)。

　　總 結(jié)

　　采用μCOS-II內(nèi)核開發(fā)的RTOS具有良好的實時性，可裁剪性，應(yīng)用它可以使產(chǎn)品更可靠，功能更強大，開發(fā)周期更短。該系統(tǒng)目前已在我院開發(fā)的護理用體態(tài)語言機上成功應(yīng)用。