static void time_tick(unsigned long data)

　　{

　　static int i=0;

　　switch(status)

　　{

　　case off: break;

　　case clockwise:

　　if(++i==num){

　　i=0;

　　if( row == 4 ) row = 0;

　　(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row++];

　　}

　　ttimer.expires=jiffies+1;

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

case anticlockwise:

　　if(++i==num){

　　i=0;

　　if( row == -1 ) row = 3;

　　(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row--];

　　}

　　ttimer.expires=jiffies+1;

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

　　case default: break;

　　}

　　}

　　在time_tick()函數(shù)中判斷步進電機的狀態(tài)，是停止、正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)。若是正轉(zhuǎn)，則按正向順序發(fā)送脈沖，并添加定時器ttimer;若是反轉(zhuǎn)，則按反向順序發(fā)送脈沖，并添加定時器ttimer;若是停止則不再發(fā)送脈沖，也不再添加定時器。

　　在stepper_module_init()函數(shù)中申請I/O端口，并初始化定時器ttimer:

　　if(check_region(0x28000006, 1)) //看該I/O端口是否已經(jīng)被占用

　　{

　　printk("The stepper port is used by another module.\n");

　　return -1;

　　}

　　request_region(0x28000006, 1, DEVICE_NAME); //申請該I/O端口

　　init_timer(&ttimer); //初始化定時器ttimer

　　ttimer.function=time_tick; //填寫定時器處理函數(shù)為time_tick()

　　編寫ioctl函數(shù)用來接收應用程序?qū)τ诓竭M電機的控制。

　　int device_ioctl( struct inode *inode, struct file *file, unsigned int ioctl_num,

　　unsigned long ioctl_param)

　　{

　　struct stepper * s;

　　/* 根據(jù)實際程序中的不同需求更改ioctl函數(shù)的調(diào)用*/

　　switch (ioctl_num)

　　{

　　case IOCTL_SET_MSG:

　　s = (struct stepper*) ioctl_param;

　　switch (s->CmdID)

　　{

　　case 0: /*開始*/

　　status=clockwise;

　　ttimer.expires=jiffies+1; //開啟定時器

　　add_timer(&ttimer);

　　break;

　　case 1: status=off; break; /*停止*/

　　case 2: /*反轉(zhuǎn)*/

　　if(status==clockwise){ status=anticlockwise; }

　　if(status==anticlockwise){ status=clockwise; }

　　break;

　　case 3: if(num!=1)num--; break; /*加速*/

　　case 4: num++; break; /*減速*/

　　}

　　}

　　return 0;

　　};

　　通過s指針得到stepper結(jié)構(gòu)中的表示命令類型的參數(shù)，根據(jù)該參數(shù)判斷命令類型，0是start起動，1是stop停止，2是reverse反向，3是up電機加速，4是down電機減速，通過改變?nèi)肿兞縩um和status來控制電機。電機的起動是通過在start分支中起動一個定時器ttimer，然后在定時器處理函數(shù)time_tick中發(fā)送步進電機脈沖，并重新添加定時器，從而實現(xiàn)步進電機的轉(zhuǎn)動。

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