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　　隨著汽車工業的飛速發展，電子技術在汽車上的應用比重不斷增加。為了滿足日益復雜的汽車電子控制軟件的開發需要，實現應用軟件的可移植性和不同廠商的控制模塊間的可兼容性，1993年德國汽車工業界聯合推出了“汽車電子的開放式系統及接口軟件規范”，即OSEK(open system and the corresponding interfaces for automotive electronics)。1994年法國汽車工業界的相似規范VDX(vehicle distributed executive)和OSEK規范合并，從而形成OSEK/VDX規范體系。

　　此規范主要由4部分組成：操作系統規范(OSEKOS)、通信規范(OSEKCOM)、網絡管理規范(OSEKNM)和OSEK實現語言(OSEKOIL)。其中OSEKOS是針對汽車應用特點而專門制定的一個小型RTOS規范，著重以下幾個方面：

　　①可移植性，所有API都是標準化的并且在功能上都有明確的定義;

　　②可擴展性，OSEKOS旨在通用于任何類型的 ECU，因此一方面系統要高度的模塊化，另一方面又要能進行靈活的配置;

　　③汽車應用的特定需求，諸如可靠性、實用性和代價敏感性等。相應的，OSEKOS 靜態配置可以通過OS2EKOIL語言實現，用戶在系統生成時靜態制定任務的個數、需要的資源和系統服務。OSEKCOM為通信網絡中的數據交換提供了標準的接口和協議。OSEKNM為監視網絡的流量提供了一組標準的功能函數，以保證網絡的安全性和可靠性。

　　μC/OS-Ⅱ是一個著名的源代碼公開的實時內核，專門為嵌入式應用設計的。它的主要性能特點如下：

　　①源代碼公開。這樣很容易就能把操作系統移植到各個不同的硬件平臺上;

　　②可移植性。μC/OS-Ⅱ絕大部分源代碼是用C語言寫的，而與微處理器硬件相關的那部分是用匯編語言寫的，使得μC/OS-Ⅱ便于移植到其他的微處理器上;

　　③可固化。只要開發者有固化手段，μC/OS-Ⅱ可以嵌入到開發者的系統中;

　　④可裁剪性(Scalable)。開發者可以有選擇的使用μC/OS-Ⅱ中應用程序需要的那些系統服務，可以減少μC/OS-Ⅱ所需的存儲空間;

　　⑤占先(Preemp2tive)。μC/OS-Ⅱ完全是占先式的實時內核;

　　⑥多任務(Multi-Tasking)。μC/OS-Ⅱ可以管理64個任務，但是目前應用程序最多有56個任務;

　　⑦可確定性 (Affirmable)。μC/OS-Ⅱ系統服務的執行時間不依賴于應用程序任務的多少;

　　⑧實用性和可靠性。許多的行業都有成功應用該實時內核的實例，這些應用的實踐是該內核實用性和可靠性的最好證據。

　　OSEKOS結構特點及運行機制

　　OSEKOS的結構特點

　　(1)高實時性。由于在汽車控制領域，如果出現絲毫的差錯會導致危及生命安全的嚴重后果，因此要求具有高度的實時性。OSEKOS所有的系統對象由用戶在建立時靜態創建，避免了動態創建時的時間消耗，增強了其實時性。而且通過占先式的調度策略和警報機制也能滿足實時性需求;

　　(2)標準化應用接口。其制定了標準的應用程序編程接口，這樣可以屏蔽底層硬件結構的不同而提供一個一致的開發環境。并且用戶只需修改OIL配置文件中與硬件相關的部分，可以方便地在不同的ECU上進行移植;

　　(3)可裁剪性。其具有高度模塊化和可靈活配置的特性，用OIL語言進行裁剪，可以在很少的硬件資源環境下運行。

　　OSEKOS運行機制分析

　　任務管理

　　OSEK規范將任務分為基本任務和擴展任務。基本任務具有3種狀態：運行狀態、就緒狀態和掛起狀態。擴展任務多了一個等待狀態。此外基本任務只在開始和結束時才有同步點，所以其需要的資源少，而擴展任務可以對應不同的時間，在運行中可能有多個同步點，所以對環境要求高。操作系統的任務之間的同步通過調度程序來實現。

　　OSEK規范支持3種調度方式：

　　①完全搶占式調度。該策略用于保存現場的內存開銷較大，理論上可以在任務的任何位置重調度，因此任務必須同步訪問共享資源，增加了系統的復雜性;

　　②非搶占調度。此策略通過調用某些服務例程實現任務切換，即用戶設置重調度點。通過定義任務組，可以使多個任務同時具有搶占或非搶占調度的特征;

　　③混合搶占調度。搶占任務和非搶占任務共存于一個系統時，使用“混合搶占”調度策略。在這種情況下，調度策略依賴于正在運行任務的搶占特性，開發者通過配置任務優先級和搶占屬性來定義任務執行順序。

　　一致類

　　為了更加靈活的配置操作系統調度，OSEK規范定義了4種一致類：BCC1、BCC2、ECC1和ECC2。其根據每個優先級可能有的任務個數，需要的是基本任務還是擴展任務來進行劃分。若每個優先級上只有一個任務，且是基本任務則定義一致類為BCC1，是擴展任務則定義為BCC2;若每個優先級上可以有多個任務，且是基本任務則定義一致類為ECC1，是擴展任務則定義為ECC2。

　　中斷處理

　　OSEK規范定義了2種中斷服務程序：①ISR1。此類中斷程序不使用操作系統的資源，中斷結束后，處理程序從產生中斷的地方繼續執行。其對任務的管理沒有影響，不要求調用操作系統的API。②ISR2。此類中斷程序是系統生成時，通過用戶子程序配置而成，它可以調用操作系統的API。中斷的優先級高于任務，因此可以搶占任何任務。