在上一篇博客中成功地演示了FreeRTOS并在基于Zynq的MicroZed板上運行之后，顯然我們想要能夠編寫我們自己的應用程序。因此，我們將首先舉一個簡單的例子。我們將配置Zynq SoC的XADC并且在串行鏈路上輸出結果。應用程序檢查接收到的值，如果這個值超過預設值，代碼就會點亮LED作為警報。

代碼開發的第一步就是創建一個函數，在我們啟動RTOS 調度程序前用來初始化XADC。這將允許我們在這個例子里運行的兩個任務之一中使用XADC。這個函數會是一個標準函數，正如我們在這個系列中之前創建了許多次一樣。

這個例子使用了兩個任務。第一個任務是讀取XADC溫度，將獲得的值添加到隊列里。第二個任務是從隊列里讀取值并執行溫度檢驗。在這個應用程序里，第二個任務也會在串行鏈路上輸出數據，這樣我們就可以看到發生的情況。這兩個任務展示了我們怎樣在Zynq SoC中在硬件外設之間通信，使用一個任務從硬件獲得值，然后在第二個任務里使用這些獲得的值。任務間通信是嵌入式系統中使用RTOS的重要方面。

帶來的兩個例子中非常有幫助的FreeRTOS演示代碼：完整演示和更簡單的閃爍演示。閃爍LED演示是通過在main.c里設置預處理器聲明來控制的：
#define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY 1

設置這個標志位并重建應用程序得到一個簡單的例子——MicroZed板載LED閃爍。通過在兩個任務之間以預定義的速率并使用隊列來傳遞數據。這個代碼正好能夠達到我們需要的目的，所以這個簡單的演示帶給我們想要開發的應用代碼的有用啟示。

正如上面提到的，我們首先要創建的事情是一個配置例程，用于初始化Zynq SoC的XADC，使其可用。記住要添加需要的包含文件和訪問Zynq SoC的XADC必要的聲明。我們在這篇博客里做了很多次，所以這對你來說已經很習慣了。

下一步就是修改傳輸任務，讀取XADC溫度，將得到的值放在隊列里，供接收進程讀取。實現這個的代碼如下：
static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )
{
TickType_t xNextWakeTime;
unsigned long ulValueToSend = 100UL;
( void ) pvParameters;
xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();
printf("task tx");
for( ;; )
{
vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );
ulValueToSend = XAdcPs_GetAdcData(&XADCInst, XADCPS_CH_TEMP);

xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0U );
}

接收進程從隊列中取出這個值。然后我們將接收到的值與期望值做比較，當接收到的值大于期望值時切換LED。
static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )
{
unsigned long ulReceivedValue;
unsigned long ulExpectedValue = 43000;
( void ) pvParameters;
printf("task rx");
for( ;; )
{
xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );
printf("Raw Value = %lu", ulReceivedValue);
if( ulReceivedValue == ulExpectedValue )
{
vParTestToggleLED( mainTASK_LED );
ulReceivedValue = 0U;
}
}
}

從上面的代碼可以看出，這個簡單的應用就是當溫度超過警戒值時，LED點亮。但是，在很多情況下會導致LED不斷閃爍，因為邊界溫度值會快速地在高于和低于閾值之間擺動。我們通過引入滯后現象來解決這個問題，這樣LED只會在溫度充分下降且停止波動時才會熄滅。