外國牛人教你一步步快速打造首臺機器人（超詳細） - 全文

　　電子發燒友網訊：這是一個方法最簡單，入門最快速的機器人制造教程。

　　這里面說到的東西都非常簡單，看過這些教程以后，你可以在幾個小時內制造出一個機器人。何樂而不為呢？

　　由于有很多細小的東西需要你們去了解，以下就給你介紹這些東西，而沒有其他。如果你對所要求的掌握的東西有兩年的應用經驗的話，你可以快速跳過這些介紹，然后個小時完成一個機器人的制作。盡管都很容易，但學習還是要花費時間的，為了有一個美好的周末，讓我們花一些時間，去了解這全部的資料。

　　此處還有一起關于怎樣建造機器人的另外一些資料。這主要是集中在如何使你更快速的建造機器人。你不需要了解任何的知識？你將會將所有基礎性的東西做的很好。

　　材料需求

　　以前購買這些材料是非常困難的，因為沒有一個專門的網店能提供所有的東西，你需要從不同的店里購買。

　　但幸運的是有一些網店已經根據說明提供了他們的整套裝備，如：

　　Jaxx’s shop（美國網店）

　　Solarbotics shop（加拿大網店）

　　Hobby2go （印度網店）

　　如果你從哪些網店購買東西，你還可以成為letsmakerobots.com的會員，因為要成為上面名單的一員，他們要和我們聯系，我們之間就會達成了一種交易。

　　如果你不想買LMR套裝，你可以通過google從網店購到你所需要的任何配件。只要在網店上有得賣，無論你在任何國家，你都想得到你想要的產品。

　　無論你通過什么途徑得到配件，以下這些是必須的：

　　一個PICAXE-28開發板

　　這個28針的開發板就像馬里奧兄弟一樣有趣，充滿著各種附帶的和隱蔽的功能，這會使你有興趣在上面多次玩弄。這是一個非常好的板子，會令你迫不及待的去做機器人，

　　排針

　　很多時候你買的板子上面會有很多洞，這使你很能將那些東西插到上面。你可以通過把錫絲焊到這些洞上去克服它，另一種方法是加上這些針腳，借此你可以插入那些線。就好像下面展示的那些伺服電機和插槽一樣?；蛟S有人會問為什么在出廠前把插針插在洞里。其實我也不知道，可能是為了給我們一個建議。它可以安裝插槽到這個板上面，或者這就是原因。

　　你可以得到一長條，可以用手指輕易把它們掰成幾段。

　　3個跳線帽

　　將這些插在相連的兩個陣腳間，可以連接這兩根針。

　　五個以上杜邦線

　　沒錯，這些東西非常棒，我幾年前開始這項業務愛好的時候，這些配件是很難得到的?，F在這些東西遍地都是，而且質量都非常好。在這些新機器人業余配件上都有針腳，你可以利用這些跳線輕易的連接所有東西，而不需要焊接，這一切都非常棒。

USB PICAXE可編程下載線#e#

　　一個USB PICAXE可編程下載線

　　你在電腦上編寫程序，把這個插進你的機器人里面，轉移程序，拔下，機器人就會自動運行程序。

　　一個PICAXE-28X1 芯片

　　這個芯片是一個微控制器，通常會被解析為“在芯片上的計算機”。這可以被放置在上面介紹的開發板上面，之后它可以透過可編程線從你的電腦燒錄程序。

　　程序會提醒操作者“聆聽輸入”、“考慮”，有時還會做一些計算或者查詢數據，之后就做出如下面所說的的馬達驅動等輸出。

　　我們選擇它，因為它很結實，同時易編程，從下面的圖片你可以看出來

　　一個L293D 馬達驅動芯片

　　我會在下面安裝的時候介紹它

　　一個330×8雙列直插式排阻

　　這個黃色的芯片，不怎么好看，只是一個排阻，你將會用它來配置你的板以適合你的伺服。

　　一個標準的伺服電機

　　伺服電機是大部分自動應用的基礎，為了使它更節省空間，其被封裝在一個小箱子里面，然后用一根線去連接，同時有一個可以左右搖擺兩百度的傳動軸。

　　微控制器可以決定傳動軸的轉動方向，或者令它停止，就好像三點鐘那個時候，這是很容易做到的。你也可以編程使其整體移動到某個位置。你也可以用一個電機搭載另一個電機，這樣就可以擁有我們平時所稱呼的“2自由度”。不過我們還是用一個去玩。

　　你會奇怪為什么我的伺服電機會有這個白色的壓針，而你的卻是一個平坦的盤、一個十字接頭，或者其他東西。其實沒關系的。伺服電機本來就多種多樣的，我們只需要把這個黏在一個接頭上去。

　　一個有線的SHARP 模擬紅外測距系統

　　這里一個“眼睛”發射紅外線。另一個眼睛接收到它的反射，這個器件就會算出前面障礙物的距離。這東西有三根線（確保你拿到線，否則很難連接）。利用其中的兩根線供電，第三根線就連接微控制器，以告訴它測出來的障礙物距離。

　　如果你使用充電電池，則用1.4×AA電池座；如果你不使用可充電電池，則用1.3×AA的電池座

　?。◤囊韵聢D片可以看出更多關于電池的細節以及其中的區別。這里指出，無論用哪種方式，你至少需要接近5V的供電，就電池來說，你想的話，你可以使用完全不同的方式，只要供電能夠在5V左右。）

　　兩個齒輪傳動馬達和相應的齒輪
?

　　擁有帶齒輪的馬達是非常重要的。如果你想要一個行動緩慢的機器人，提高比率，如120:1或者更高，一個行動緩慢的機器人在剛開始的時候是非常有意思的，因為你可以看清楚它在干什么。

　　除此之外，沒有什么太多要說的了。當然，有很多方法。去移動和轉動。我們所選擇的方法只是用了兩個輪子。就是我們平時說的“滑動轉向”。需要記住的是如果你遲點想添加一個履帶，所需的配件都是一樣的。

　　一卷雙面膠帶

　　如果有東西你不能用這個膠帶粘緊的話，那就是因為你沒用的足夠多。這是連接兩個東西的一個非常簡便的方法。事實上我們在制造整個機器人的時候都會用到這個東西。鑒于這樣的制造過程，把整個機器人拆卸掉也是輕而易舉的事情。

　　油漆攪拌棒、這個膠帶和一個液體膠噴槍是我玩這個機器人的興趣的主要來源。

　　一個熱壓縮管（5mm左右）

　　有時候你需要將兩條電線焊接在一起，例如Sharp的紅外測距器件，買回來的時候只有一條直線插在插頭上。你怎么辦呢？就是將上面速提到的杜邦線切成兩段，然后將他們焊在一起。但在此之前，你需要切一小段熱壓縮管去遮住不絕緣的那一部分。之后利用打火機，你可以迅速加熱這個熱壓宿管，然后壓縮到適合線的大小，這比用膠帶明智多了。

　　上面提到的所有材料都包含在LMR包里面。

　　你還需要以下材料：

　　電池

　　三個AA不可充電電池或者四個AA充電電池。

　　這個機器人需要5V電壓供電。主要是因為Sharp的那塊芯片在5V的時候的工作狀態是最佳的，這也是我們這樣設計的原因。馬達和伺服電機需要更高的電壓，微控制器在6V的情況下還能正常工作，但保持簡易是這里的核心關鍵，因此我們給這機器人提供的是盡可能接近5V的電壓，不能太高或者太低，既然這是我們的首個機器人。因此我們要確保不會燒焦任何東西。

　　這會你應該知道一個電池提供1.5V電壓。然而，我相信你不知道可充電電池提供的是1.2V的電壓吧！

　　無論你是否知道這些，三個1.5V的普通電池就是4.5V。如果我們用4個1.5V電池，我們可以得到6V，對額定電壓為5V的Sharp的芯片來說這是一個危險的操作。

　　4個1.2V的充電電池是4.8V，這是個很好的選擇，同時很接近5V，在長遠看來也會很劃算，因此我強烈建議你用充電電池和充電器。

　　貼士：好的充電電池有著更高的容量，以毫安時計算的話，2500mahAA號電池是一個不錯的產品。

　　一個電烙鐵和焊錫

　　如果你剛開始學焊接，這或許會勾起你的興趣。

　　一個打火機和一把鉗子

　　打火機是用來加熱壓縮管的，鉗子是用來剪線的。

　　貼士：如果你想用這個鉗子剪掉導線上面的塑料，按照以下操作；假設你將這導線從你站的那邊穿過鉗子，放在擺在地上的工作臺上。另一種方法是不通過工作臺，放在你所處的地方，慢慢合上鉗子，然后弄掉塑料。

　　一臺可以上網的電腦，同時有空余的USB接口

　　可以使Mac，Linux或者家用電腦。適用于這個的軟件是免費的。

　　盡管不是必須的，但最好擁有的工具

　　萬用表、剝線鉗、螺絲刀。

　　準備好了么？讓我們開始制造一個機器人

　　將排針插進洞里！

　　首先打開的開發板（我確信你已經做了這道工序）；然后你會看到有些紅色填充物在其下面，這是在其制造的時候便安放在那里的了。他們把元器件安放在向上的那一年，然后將板的向下那一面浸在熱的焊接物里面。那些不想被焊接物接觸到的地方，早就已經放了那些紅色填充物。因此主需要將它拿開。

　　讓我們確認一下我們將要插排針的地方：馬達輸出，板上的A&B.我們還會回到這個步驟，但現在，我們只需取兩根針，將它們插進去。你們掰了一根針或者幾根都沒問題，因為它們只是一根裝在塑料里的小金屬針。短的一端插進板里。用一些塑料膠帶去固定那些針。

　　翻轉這塊板，然后焊接。

　　

之后，你可以插入任何標準的帶有插孔的杜邦線。

　　
然后在焊接一個針在模擬端口0，然后在此接上Sharp。

　

　然后焊接一根針去輸出端口O

　　

到此你已經完成了排針的焊接。

　　就我個人而言，我習慣于在所又的洞里焊上針，但你也可以在遲些時候再進行此項操作，到現在為止我們已經焊上了此項目所需的的排針。

　　接下來注意的事項：電線和電纜的擴張和替換

　　按一般的方法連接起兩條線是普遍做法，下面是我個人的做法：首先我將兩條線擰在一起。然后我將他們焊接好，然后剪掉一些，這時的線一般太長，將其彎曲到任一根線的方向。

　　當然，在做這些工作之前，我要先切下一小段熱壓縮管，先把他套在任一根線里面。最后用它蓋住接駁的部分。

　　用火機將它迅速加熱，這樣會使管子壓縮，之后，這就會成為一個很好的絕緣體。

　　我不認為你會明白我獨自拍攝這些照片的難度。你要清楚這需要專注于正確位置，毫無疑問，這些電線也會很熱，我自認為這也算是一個好照片。

　　從現在開始，我希望你能夠延長那些比較短的導線，有需要的時候把線連接到電線上，如果你需要連接一些東西到板上面，孔不足夠的情況下，你可以增加一個排針。

　　組合

　　安裝馬達

　　把輪子安裝到馬達的齒輪上，你在我這里將會看到一個很不同的搭配做法。但主要它是傳動馬達，在很多工作下他都能運行非常良好。加上一些好的輪子，一切都已經就緒了。

　　當你把輪子裝到馬達上，把一根杜邦線切成兩半，從線的末端去掉一些塑料，然后將其焊接到馬達的接線頭上。在另外一個馬達上進行同樣的操作。

　　確保沒有任何焊錫或者導線碰到馬達表面的金屬。

　　一些輪子附帶有可選擇的橡膠輪胎，把它裝上去也許是一個明智的選擇，因為如果機器人被卡住了，可以滑動，這在測試和研發過程中是表現的非常好的、

　　板上芯片

　　你所擁有的Picaxe 28X1微控制器和開發板，是令人驚嘆和激動的小封裝。

　　我仍舊記得我可以用這個微控制器來實現我能想象出的所有動作的時候的那股興奮。我也希望你能在某種程度上得到這種感覺。坦白說，我們憑借各種各樣的電子設備可以使這玩意去做任何事情。即使你對什么都不了解，哪怕電子對你來說就像你我之間那么陌生。

　　你可以用它去操控你的伺服，馬達，運算器，監視距離等機器人需要的任何一個器件，這也是我們將要為之設置的東西。

　　這個微控制器是一個很長的芯片，你需要在上面編程，開發板上面有其輸入和輸出所需要的數據。

　　瀏覽一下以下這個頁面

　　現在我不期望你能夠馬上去看這個頁面，因為我承諾過讓你能夠更快的建造機器人、然而從某個角度看來，你讀這個頁面是非常重要的，了解這個開發板和微控制器。要記住回去看這個文章，為下一步做個書簽。

　　說的夠多了，把這個長芯片，也就是微控制器插進去。

　　確信是以正確的方式插入，在其中的一頭有一個標志，在插槽上也有相應的標志，這兩者必須統一。

　　當你買這個開發板的時候，在本應插黃色芯片的那個位置，應該有插著一個黑色的芯片，如下圖所示。

　　像我一樣把黑色芯片拿掉，用黃色的代替它。它沒有足夠的針腳，按照圖中確認那一頭是不需要插的。

　　在圖中，黃色芯片是位于微處理器和針腳最頂端的那一行之間。這一行會有輸出（如果你讀上面那篇開發板的介紹，你會明白的。上面的提到的書簽，還記得么？）。

　　我們將要把伺服電機連接到任意一個器件上，這些伺服電機會反饋一些電氣噪音回這導線上。這個黃色芯片是一個330歐姆的排阻，它可以減少傳回到微控制器的噪音。這是一個簡單的直接通過，在兩者之間有些電阻，使信號的雙路傳輸減弱，從而保護微控制器。

　　坦白說，我從沒聽人說因為伺服電機噪音而燒了微控制器，但因為手冊告訴我們需要這樣做，同時開發板也有相應的設計，所以我們就做足。

　　我也聽說過這個芯片的黑色版本，其實這有點沒趣的，只要有著相同的性能，什么顏色都是無關緊要的。

　　這顆黑色芯片，在其應用范圍被稱作達林頓復合晶體管驅動。如果你想了解更多信息，你可以閱讀那個手冊。就算你沒有把伺服電機準確的安裝在板上相對的位置，這會是一個非常好的芯片。它可以放大信號，你可以把揚聲器接在他上面（即之前安置伺服電機的地方）。同是用“sound”這個命令，你會讓它發出巨大的聲響，演奏音樂等等。你最好去嘗試一下這個。用這塊開發板和微控制器的缺點是當你要用這個伺服電機的時候，你要吧達林頓管拿開，樂趣就此而來。但還有更多的待你去挖掘體驗。

　　最后一個芯片是馬達控制器，我們需要把它安裝到相應的位置。

　　當你把微控制器安裝在板上，它可以開關電源，你可以利用它去驅動馬達、然而馬達是未經過處理的，它會影響微控制器的輸出。另一件需要關注的事是，如果微控制器只可以控制開關。那么怎么操作機器人后退呢？

　　一個馬達控制器可以處理所有這些問題。

　　這個馬達控制器可以驅動兩個小馬達（每個600毫安），也不會影響微控制器，最重要的是它能使馬達后退，這在面向一堵墻時操作會更加便利。

　　板上面油專門安放一對小馬達的地方，使他們驅動這個機器人的正反向運動。

　　開發板的東西已經組裝起來了，微控制器的4，5，6，7路輸出已經流入馬達控制器。然后經過兩根很好的導線流向馬達A和B，你只需要將針腳焊接好，輕而易舉的事情。

　　貼士：插入新芯片

　　那些未用過的新芯片的兩組針腳間距一般都比較寬，在插入插槽之前，把針腳捏近。你去嘗試去插一顆新芯片，你就會明白我說什么了。

　　貼士：拔出舊芯片

　　把一把平的螺絲刀放在芯片的下面，從下往上慢慢的撬，你會發現很容易就能把它拔出來。

　　事實上，不久以后，你就會希望這個控制器僅僅就是一個控制器。你之后會為其他的伺服電機控制和馬達控制買另外的開發板。這些班會從微控制器上得到命令，然后你的機器人可以同時做很多事情。

　　當然，你可以做這個設備是一個很了不起的事情。

　　如果沒有機器人外殼，做一個外殼

　　為了盡量簡單的完成機器人的制作，我們只需要把所有部分黏合在一起，就可以完工了。

　　如果你愿意的話，你也可以把它弄得更漂亮。需要強調的是我們使用兩個主輪，每個用一個馬達驅動。控制它們前進機器人就會前進；控制一前一后，則會原地打轉；如果一個動，一個不動，就好像向一邊滑動的感覺。

　　你需要做的事是把電池盒貼在馬達上面，利用雙面膠。如果電池裝在里面，同時輪子足夠大能夠把它們放在車軸下面，這個東西的就可以自己保持平衡。

　　一般情況下在前面還會有空間給你裝伺服電機的，如果不行你就把它粘在前面。

　　最重要的事輪子著地，其他部位要差不多平衡。它稍微向后傾斜也不是很重要。

　　這次我用四個電池的電池槽，因為這比較大，可以輕易把其他東西粘在上面。

　　如果你用非充電電池，只需要三個電池，有一個小提醒：從舊收音機或其它地方弄一個伸縮天線，截取一段，然后擺在電池盒的一個卡槽里，這樣就OK了。

　　下一步是把這塊板裝在機器人上，然后連接上所有東西

　　第一步：把所有電池都拿出來，或者至少拿掉一個，以保證你不會意外燒掉任何東西。我們的機器人沒有任何開關。把電池裝上去，它就可以動了?，F在我們要它停下來，只能拆掉一個電池。

　　有些電池盒是有線的，有些電池盒上有一個和板上架子相匹配的夾子。如果你有相應的架子，接上去就搞定了。如果你和我一樣是有導線的，那就把板上的夾子剪掉，然后紅和紅，黑和黑連上去。

　　電池的正極要連接到板上的紅線。

　　把其它東西連到板上

　　你伺服電機的顏色或許不同，褐色或黑色（地線）在外圍，紅色（火線）在中間，黃色或白色（信號線）在板子的里面。這樣說或許你會明白多一點。如果你有讀過那個說明?，F在你要做的是記住每個線，將他正確連接到伺服電機上面。

　　安裝開發板，連接馬達

　　用雙面膠把板子粘在機器人上面。

　　確保這小插座（板的端部的金屬圈）安裝好，以確保電纜能夠輕易插入。因為你會多次重復這個動作。同是要確保板子的底部沒有觸碰到任何金屬，這會導致短路。把馬達連接上之前焊上去的A&B針腳。

　　一個馬達的兩根導線連到板上的A，另一個馬達的連到B，沒規定哪個馬達要連到哪個接口，我們會編程控制剩下的東西。

　　我們需要把伺服電機轉到中間。當然，你可以用手完成這個過程，但最明智的做法是用微控制器操縱這個伺服電機。因為遲點你可以安裝機器人的“臉”，超向前，像微控制器控制的那樣。

　　根據你的電腦系統，下載相應的軟件以寫程序。

　　安裝驅動和下載線，把下載線插進板上的接口。

　　裝上機器人的所有電池，然后等待，等待，如果未搵到異味和看到火花或者煙霧，你可以進行以下的操作。

　　大部分版本的Picaxe編程軟件在其菜單欄有“options”這個選項，進入，選擇一個“mode”頁面，有些編輯器在你打開程序的時候自動打開這個頁面。

　　接下來你要找到一個“Firmware”的按鍵，或者是“Check firmware version”，點擊它。

　　接下來就是編輯器通過下載線發送信息給微控制器，同時確認是Picaxe的哪款芯片，然后會反饋回來類似“28X1/40X1”之類的信息，這會在顯示屏上顯示出來。

　　如果有這些顯示，很好，證明你已經連接上了。這時在屏幕上某個地方，你需要設置編輯器的型號，把其設為28X1/40X1。

　　如果出錯，沒有找到微控制器或者其他提示錯誤，你要閱讀其手冊尋求幫助。通常都是很簡單的，所以碰到錯誤的時候盡管去嘗試解決?；蛘咴诹硪浑娔X上重試，看它是怎樣工作的。然后再試，再進行錯誤跟蹤等。

　　然后，進入主程序編輯器，他就像一個文檔編輯器，如果沒有打開任何項目，在“file”下打開“New Basic”/“New”。然后寫下以下程序：

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　這是個非常簡單的頭程序，第一行是告訴微控制器這里有個伺服電機在0端口，同時它要被設置到中間位置，也就是150那里。

　　第二行是等候兩秒，讓點擊有時間轉動起來。

　　經過這個之后，微控制器不再做任何操作，會毫無目的的運行。

　　寫下它，把代碼編入微控制器，在大部分系統按下F5就可以完成操作，你也可以點擊“program”。

　　程序正在燒錄，接下倆將有奇跡發生，伺服電機會跑到中間位置。

　　盡管不是做很多操作，但他已經處在中間位置。

　　嘗試去摁住板上的“reset”鍵，當伺服電機跑到另一邊，松開手，電機會跑到原來位置。

　　可能你認為那不是中間位置，但那的確是，可能你電機的“號角”安裝得不合適，在其中間位置，有個螺絲釘。擰開螺絲釘，拿掉號角，確保微控制器的確把電機放在中間位置，然后擰上“號角”。

　　接下來嘗試讓電機跑到邊上，繼續擴展這個程序：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　電機命令的有效值范圍是75到225，這是一個標準電機能娶到每一個角落的范圍，超過這個有效范圍的數值是不建議的，盡管會產生有趣的結果。

　　每次你運行程序（你可以拔掉下載線，拔掉電池，然后在無線的情況下打開），一切都會從頭開始運行。每次你reset，都會進行同樣的操作。

　　如果你希望能夠循環，你可以在開始那里添加一個標記，然后在程序結尾使它再回到那個標記重新運行，我們可以給這個標記任何名稱，只需要一個詞，再加一個冒號，如下：

　　servofun：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　goto servofun

　　現在它就會無限循環，如果你喜歡，可以嘗試使它工作在任何地方，改變數值等等、

　　回到做機器人上面來。

　　把線插入Sharp的芯片，如果沒附帶線，你要確保有三根線從它接出，顏色可以不同，但我希望是紅、黑和白，因為這對V、G和信號時非常有意義的。

　　你可能要在線上接上杜邦線，像下圖我那樣操作。這些可以是任何顏色。

　　確保你準確插線，因為Sharp的芯片很容易被燒掉。

　　如下圖所示，你會知道怎么連接，黏貼和奇怪的設置時確保你能看到導線和它的顏色。

　　你也要三個跳線帽，連接相連的兩根針。

　　如果你沒有，你可以用杜邦線來跳線代替，跳線帽不占地方，因此這是一個很好的選擇。而線對于從一斷到另一端來說，也是個不錯的選擇。

　　如接下來的照片所示，用跳線帽或者杜邦線連接模擬輸入1，2，3到V.

　　為什么這樣做？一個簡單的解析就是這四個輸入（0，1，2，3）是模擬的，也就是意味著他測量它們在線上受到多大的壓強。不管同意與否，它們已經被連接起來。這樣任一個輸入的小小壓強都會傳遞給了其他，可以懸空處理?！?”對于V來說是不需要使用，它們只是滿載，而不是懸空。

　　確保伺服電機處在中間，就是150位置。

　　用一些雙面膠，把Sharp的芯片裝在伺服電機的角的位置，面向前。

　　你已經完成了基本組裝了，整個產品可能會很大，你也可能會用其他配件，但如果你按指導做，以下有些機器人編程建議給你。

　　編程

　　輸入這些代碼，在連接機器人的情況下按F5。

　　main：

　　read adc 0， b0

　　debug

　　goto main

　　然后把你的手從機器人的頭部拿開，然后注意變量b0的改變數值，你可以憑借你掌握的知識去決定接下來會發生什么。

　　如果“眼睛”太接近物體，你會注意到機器人怎么走。Sharp的這顆芯片是設計監測10-18厘米范圍內的物體的，小于10CM，大于18CM范圍的物體，對編程來說是一個很大的挑戰。

　　你可以選擇沒有這個問題的的傳感器，然而Sharp這顆是最便宜的，同時也是非常容易編程的，這就是我為什么選擇這顆芯片的緣故。

　　輸入以下程序，按下F5：

　　high 4

　　low 5

　　有一個輪子會按一個方向轉，你的輪子向前么？這是一個向前的指令。如果輪子向后，你可以嘗試以下指令：

　　low 4

　　high 5

　　輸入以下指令去轉動另一個輪子：

　　high 6

　　low 7

　?。ɑ蛘咭粤硪环N方式去改變方向）

　　通過微控制器的特有方式去控制方向，打開或關閉針腳上的開關，命令電機控制器指揮電機A或B正反向模式。

　　low 4

　　low 5

　　low 6

　　low 7

　　停止所有馬達。

　　電機到一邊是：

　　servo 0， 75 wait 2

　　另一邊是：

　　servo 0， 225 wait 2

　　中間是：

　　servo 0， 150 wait 2

　　以下是一個使機器人旋轉的小程序，在障礙物前面停住，左右觀察尋找最佳路徑，驅動去完成新的挑戰。

　　Symbol dangerlevel = 70 ‘ how far away should thing be， before we react？

　　symbol turn = 300 ’ this sets how much should be turned

　　symbol servo_turn = 700 ‘ This sets for how long time we should wait for the servo to turn （depending on it′s speed） before we measure distance

　　main： ’ the main loop

　　readadc 0， b1 ‘ read how much distance ahead

　　if b1 《 dangerlevel then

　　gosub nodanger ’ if nothing ahead， drive forward

　　else

　　gosub whichway ‘ if obstacle ahead then decide which way is better

　　end if

　　goto main ’ this ends the loop， the rest are only sub-routines

　　nodanger：‘ this should be your combination to make the robot drive forward， these you most likely need to adjust to fit the way you have wired your robots motors

　　high 5 ： high 6 ： low 4 ： low 7

　　return

　　whichway：

　　gosub totalhalt ’ first stop！

　　‘Look one way：

　　gosub lturn ’ look to one side

　　pause servo_turn ‘ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b1

　　gosub totalhalt

　　’Look the other way：

　　gosub rturn ‘ look to another side

　　pause servo_turn ’ wait for the servo to be finished turning