小試牛刀——運行/開發環境初探

　　運行環境方面，JetPack搭建好開發環境后，Jetson TX1將重啟并引導之圖形界面。目前Jetson TX1上最新的操作系統為Linux For Tegra R24.1，該操作系統在用于ARM架構的Ubuntu 14.04 LTS版本基礎上定制開發。Ubuntu在國內擁有龐大的用戶基礎和社區環境，基于Ubuntu定制開發的Linux For Tegra對于發者們來說，在界面，命令和操作習慣等方面非常熟悉，極易上手;與此同時，開發者使用過程中遇到的問題，除了官方論壇外，也可以在更廣泛的Ubuntu操作系統社區環境內向眾大神尋求幫助。

　　Jetson TX1操作系統 Linux for Tegra概覽

　　一般來說，針對嵌入式平臺的開發有兩種編譯模式：原生編譯和交叉編譯。原生編譯就是直接在嵌入式平臺上編譯代碼并運行，而交叉編譯就是在個人電腦等平臺編譯代碼，然后加載到嵌入式平臺運行。我們在Jetson TX1開發上使用交叉編譯。這里需要提醒一下各位小伙伴，交叉編譯需要在Jetson TX1和Host電腦間同步代碼，所以需要提前安裝和配置Git，否則在后續編譯執行的時候會報錯的呦，開發工具會深情地問你“Can you tell me who you are”。

　　NVDIA Nsight啟動界面

　　NVDIA Nsight操作界面

　　Jetson TX1使用的開發工具NVDIA Nsight是基于eclipse定制開發，其界面和操作習慣于eclipse基本保持一致，消除了開發人員的熟悉工具的時間和精力消耗。

　　接下來分享下在Jetson TX上創建，編輯，生成和運行一個項目的過程。

　　· 新建項目

　　NVIDIA Nsight新建項目中目標系統設置

　　NVIDIA Nsight新建項目中目標系統設置

　　NVIDIA Nsight新建項目中目標系統設置

　　由于使用交叉編譯模式，所以在新建項目時，需要指定目標系統，即實際編譯運行程序的系統——Jetson TX1。這里按提示輸入Jetson TX1的網絡地址，用戶名，以及Jetson TX1上CUDA Toolkit的安裝路徑就可以了。

　　如果不知道Jetson TX1上CUDA Toolkit的路徑也沒有關系，新建項目向導很貼心的設置了一個“自動檢測”的功能，只要輕輕一點，向導會自動搜尋CUDA Toolkit的路徑，非常方便。

　　· 編輯代碼

　　NVIDIA Nsight代碼編輯視圖

　　NVIDIA Nsight代碼編輯與eclipse完全一致，只是增加針對CUDA代碼的代碼補全，高亮提示以及語法檢查，用慣eclipse的開發者絕對能感覺到屠龍在手，天下我有。

　　· 生成/運行項目

　　NVIDIA Nsight遠程運行項目對話框

　　NVIDIA Nsight遠程運行項目對話框

　　同樣的，在按照工具的提示配置好Jetson TX1后，就可以完成程序的編譯，運行，然后坐等收獲結果！

　　軟硬件配置概覽

　　在簡單介紹了Jetson TX1以及它的開發環境后，現在從Jetson TX1的軟硬件配置入手，來探索Jetson TX1開發者套件帶給廣大開發者的無限可能。

　　· CUDA

　　CUDA是整套平臺的核心，保證了Jetson TX1超高的計算性能。同時，Jetson TX1也支持各種基于CUDA跨架的軟件庫，從而可以用于多種高并行度計算和高數據密度的應用場景，如機器學習，深度學習，大數據實施分析以及物聯網邊緣計算等。

　　· GPIO、I2C、I2S、SPI、帶流控制的TTL UART等接口

　　豐富的接口給了今后基于Jetson TX1進行擴展開發的無限可能，即可以通過TTL UART、GPIO等接口實現其它單片機、嵌入式系統的所有功能外，還能通過自身強大的性能，升任其它單片機、嵌入式系統，如樹梅派等無力支撐的高數據密度業務和高處理實時性業務，如智能機器人，機器人，無人駕駛汽車等。

　　· 攝像頭擴展頭

　　通過將攝像頭（最高支持4K）與Jetson TX1連接，并借助OpenCV和Visionworks進行視覺計算。

　　· PCIe x4接口

　　這使得Jetson TX1與其它擴展板卡得以結合，并碰撞出創新的火花。如可以通過PCIe x4接口將可編程的FPGA接入系統，協助處理通信，加解密等業務，從而進一步提升Jetson TX1針對特殊應用場景的性能。

　　· USB 2.0 Client/Host接口

　　USB2.0 Client/Host口也為很多應用提供便利。一方面通過USB Host可以將各種USB外設連接在Jetson TX1上，此外，也可以通過 USB Client 將Jetson TX1作為外設連接至電腦或其它設備，開發者完全可以隨意定義這個USB Client的具體行為和功能，即可以將Jetson TX1開發為具備任何希望功能的外設連接至電腦或其它設備。

　　初步的使用感受

　　在基礎開發環境配置過程中，最令人映像深刻的感受有以下兩點：

　　· NVIDIA提供的工具軟件包強大且易用

　　首先，JetPack為用戶提供了從Jetson TX1系統鏡像燒錄，到Jetson TX1和Host電腦開發環境安裝配置的一站式解決方案，省去了用戶用在分別安裝、配置各個組件，解決版本匹配和組件間依賴關系上的時間和精力，使用戶可以方便快捷的完成環境的準備，并將精力集中在產品的研發上。相比之下，我之前在PC和其他嵌入式平臺上，往往總要在環境配置上耗費很多時間，需要想方設法地去解決組件版本不匹配和軟件依賴關系不滿足等問題。

　　其次，JetPack在安裝配置過程中向用戶提供了非常詳盡的操作引導，使用戶，尤其是新手可以很順利的完成基礎環境的配置。例如在Jetson TX1操作系統映像燒錄過程開始時，安裝程序會彈出提示窗口，詳細的介紹了如何將Jetson TX1設置為recovery模式以及相應的注意事項，并要求用戶確認準備妥當后按鍵繼續，最大程度的避免了用戶操作不當造成的系統損壞;再例如在配置Jetson TX1軟件環境時，安裝程序會以圖示的形式讓用戶選擇Jetson TX1與Host電腦的連接方式，直觀易懂。

　　· Jetson TX1相關的輔助資源非常豐富

　　NVIDIA圍繞Jetson TX1提供了從用戶手冊，產品設計文檔，到工具軟件和內核源碼等全套資料，便于不同水平的用戶查閱;同時還有專門針對Jetson嵌入式平臺的開發者論壇，方便用戶針對文檔中未涉及的問題和使用經驗進行提問和交流，NVIDIA的官方支持人員也會在論壇中回復大家提出的各種技術問題，為用戶的開發過程提供有力支持。在本次編譯環境的配置過程中，我就曾遇到交叉編譯報錯，eclipse提示在Jetson TX1上找不到對應路徑的問題，當時查閱了很多文檔但都沒有找到問題所在，最終在開發者論壇中通過查閱開發者的歷史提問找到的問題所在，是Jetson TX1端的Git沒有正確配置，最終配置好Git后，編譯錯誤也迎刃而解。

　　Jetson TX1憑借強悍的計算性能，相對超低的能耗，豐富的文檔和資源和多樣化的擴展接口，得以成為開發者和創客們的有力工具。