如下圖所示是嵌入式系統(tǒng)啟動(dòng)流程圖，圖中紅色的數(shù)字圓點(diǎn)表示啟動(dòng)的先后順序。主要分為4個(gè)階段，分別是第一階段 bootloader，第二階段uboot，第三階段內(nèi)核啟動(dòng)，第四階段app啟動(dòng)。

bootloader階段

主要完成第一階段系統(tǒng)的引導(dǎo)和初始化工作，包括序號(hào)1~3。系統(tǒng)上電后，首先是cpu開始工作，此時(shí)引導(dǎo)程序（通常是匯編代碼）從ROM被加載到RAM 中，對(duì)cpu的寄存器初始化，啟動(dòng)核0，如果是核1或者其他核則處于休眠狀態(tài)，等待核0在內(nèi)核啟動(dòng)正常后通過中斷或者事件將其喚醒（圖中10的位置）。接下來(lái)就是完成flash和ddr初始化，為后面從flash加載bin文件，在DDR中運(yùn)行程序提供基本環(huán)境，一般情況下都是從flash為0的位置，將flash中的bootloader鏡像文件加載到RAM或DDR中，該引導(dǎo)程序最終將uboot從flash復(fù)制到DDR中，然后交接給uboot進(jìn)行下一步處理。

uboot階段

首先對(duì)dram，flash，串口進(jìn)行檢查，保障uboot的運(yùn)行環(huán)境是ok的，同時(shí)為linux分配內(nèi)存空間；接下來(lái)初始化網(wǎng)絡(luò)配置，包括mac地址的設(shè)置、通信端口的工作模式設(shè)置，可以讓用戶通過網(wǎng)絡(luò)加載程序；最后將linux從flash中復(fù)制到內(nèi)存中，linux鏡像文件中包含內(nèi)核、文件系統(tǒng)和設(shè)備管理樹(FDT)三個(gè)基本組件，uboot會(huì)根據(jù)設(shè)備管理樹定義的信息進(jìn)行檢查，然后依次加載到內(nèi)存中 。包括序號(hào)4~5，這個(gè)階段最后將linux加載后，就可以交接給內(nèi)核進(jìn)行操作。

內(nèi)核啟動(dòng)階段

主要負(fù)責(zé)創(chuàng)建進(jìn)程、綁定進(jìn)程、劃分內(nèi)存、喚醒核1、加載文件系統(tǒng)等基本工作，包括序號(hào)6~13。首先會(huì)生成一個(gè)初始init0進(jìn)程，后續(xù)創(chuàng)建的所有進(jìn)程都是從該進(jìn)程中產(chǎn)生，該進(jìn)程還負(fù)責(zé)對(duì)內(nèi)存和虛擬內(nèi)存進(jìn)行劃分，然后vfork出一個(gè)主核進(jìn)程，綁定到核0上，接下來(lái)由cpu主核（核0）喚醒其他的核，從init進(jìn)程vfork出副核進(jìn)程，并將該進(jìn)程綁定到核1上，最后是基于設(shè)備管理樹完成對(duì)系統(tǒng)中其他設(shè)備的初始化。

app啟動(dòng)階段

這一階段主要對(duì)各類app應(yīng)用進(jìn)行初始化，如文中以通信設(shè)備為例，此處主要完成對(duì)轉(zhuǎn)發(fā)芯片的初始化，會(huì)涉及一些基礎(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)表項(xiàng)的初始配置，端口和各種通信總線的初始化。接下來(lái)會(huì)初始化中間件，中間件是作為應(yīng)用程序和操作系統(tǒng)之間的橋梁，向下屏蔽操作系統(tǒng)的差異，向上為應(yīng)用程序提供平臺(tái)化的技術(shù)支持；最后就是各種應(yīng)用程序的初始化了，包括各種特性的初始化，心跳信息，單板信息，版本信息等等。日常工作中，最容易出問題的地方其實(shí)都是在app的啟動(dòng)階段，這部分才是最應(yīng)該做一個(gè)詳盡的圖出來(lái)，后續(xù)筆者有了具體的項(xiàng)目案例后將會(huì)補(bǔ)充該圖例。

審核編輯：湯梓紅