01
EtherCAT主站性能測試
一般情況下EtherCAT主站性能測試會關注主站通訊周期,circle time是否穩定,抖動多少,因此可以設置在不同的circle time,比如2ms,1ms,500us,250us,125us等條件下測試抖動,可以采用第三方的抓包工具+wireshark進行報文分析,不同主站周期,需要修改代碼以及ENI文件的circle time,此處以1ms主站周期,有些任務周期是5ms(主站周期的5倍)。
02
EtherCAT報文抓取
抓包方式,主站和從站直接接入第三方的抓包工具,連接方式如下示意圖,可以先運行主站,待主從通訊穩定后,再進行數據抓包,這樣抓出來的數據包就是pdo數據/過程數據,也可以主站啟動前,開始抓包,這樣就可以把整個啟動過程的數據抓取出來,但是過濾時,op前的報文數據就不是我們需要分析的數據了。
虹科提供最簡單的EtherCAT抓包工具,ProfiShark,幫助網絡工程師輕松訪問網絡并以正確的時間戳記捕獲每個單個數據包。通過Profishark抓包可以得到高質量的數據,這些數據可在數據包分析器軟件(如Wireshark)中用于網絡分析,或直接存儲到磁盤以供以后分析。(詳細信息請查看文末)
03
在Wireshark上進行EtherCAT報文分析
1、設置wireshark時間格式如下
2、使用ecat.ado == 0x130命令,過濾出從站在第幾條報文處進入op狀態的,這里是33900,意味著33900前的報文不能用于分析circle time,因為pdo數據/周期性數據只在從站進入op后才被發送
3、分析周期性報文,注意到每個周期性報文包含三個子報文(邏輯尋址)以及一個DC相關的ARMW命令
4、過濾出周期性報文,使用該指令ecat.sub1.cmd == LRD && ecat.sub1.cnt == 0,過濾出子報文1為LRD且計算器值為0(表示從主站發出,未經過從站)的周期性報文,選擇三角進行報文排序,可以是從小到大,或者從大到小。
最小周期是999.496us
最大周期1000.536us
結論:可以看出1ms主站周期下,基于zcu102開發板,測試出來的主站周期的抖動是ns級別,實際在500us和250us,125us條件下,抖動都是在ns級別。
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