聚豐項目 > 基于RT-Thread的自校準模擬電磁炮
本系統基于RT-Thread嵌入式實時操作系統，與磁阻式電磁炮、云臺、TOF激光測距、LCD液晶顯示屏等組成的尋靶測距控制系統。 根據激光測距檢測的位置參數通過PID算法控制云臺舵機自動鎖定發射目標，同時通過輸出可控的PWM信號給云臺舵機,來控制自動巡跡目標的定位和發射裝置的水平、垂直角度。主控制器根據發射參數計算出電磁炮發射裝置的水平、垂直角度及對充放電電路的時間常數，控制云臺轉動及實現電磁炮的發射。
莫離哈哈哈
莫離哈哈哈
團隊成員
姚文龍 學生
1. LCD接口電路
2.LED接口電路
3.激光測距串口接收電路
4.PWM信號輸出電路（舵機控制）
RT-Thread使用情況概述：
使用了信號量，線程創建，FinSH控制臺，中斷管理
一、main函數
1.創建一個信號量用于中斷和任務之間的同步
2.創建兩個任務，任務1用于液晶屏顯示，任務2用于調整PWM信號占空比（舵機角度）
3.任務1入口函數，首先獲取串口接收中斷的信號量，如果信號量已經釋放，說明激光測距模塊的距離值已經更新，執行后面的顯示程序
4.任務2入口函數，用于改變PWM信號的占空比
二、中斷服務函數
1. 串口接收中斷，用于接收激光測距模塊返回的距離值，一幀數據分為九個字節，前兩個字節是幀頭，第三四個字節為距離值的高八位和低八位，第五六個字節分別為信號強度的高八位與低八位，最后一個字節為校驗和。當成功接收到一幀數據之后，釋放信號量，任務1可以更新顯示的距離值，避免了LCD屏幕的無效刷新，節省了CPU資源的利用率。
2.定時器中斷TIM3
首先將定時器3的引腳重映射到PC6、PC7
通過改變TIM3->CCR1寄存器的值來修改占空比，達到對舵機的控制
該系統能夠自動識別目標（以水杯為例），并控制舵機轉向該目標，同時將相關信息顯示在LCD上
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dianzi_0101： 666
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dianzi_0101： 演示只看到目標追蹤，沒看到電磁炮呀
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jf_25703341： 19電賽？
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