電子發燒友網報道（文/黃晶晶）靈巧手是人形機器人核心零部件之一，以人類的手來看通常被認為具有27個自由度，自由度越高，其動作越精細。特斯拉二代Optimus的靈巧手已經擁有22個自由度。

靈巧手主要有三大核心組件，驅動、傳動和傳感。驅動主要是空心杯電機等微型電機；傳動上主要有連桿傳動、腱繩傳動和齒輪傳動；此外，觸覺傳感器則讓手具有感知能力。

在靈巧手領域，不少人形機器人企業以及靈巧手公司都在持續進化其靈巧手的性能。靈巧手無限接近人手將是終極目標。

優必選

2025年3月12日，北京人形機器人創新中心聯合優必選科技共同發布全尺寸科研教育人形機器人平臺“天工行者”。

“天工行者”身高170cm，具備20個自由度的人體仿生軀干結構和擬人化的運動控制方案，可在山坡、臺階、沙地、雪地等復雜地形上穩健運行，每小時可行走10公里。

“天工行者”采用輕量化、高性能關節模組，最高可拓展至550TOPS超大算力，同時全身風道散熱設計保證了主控板、算力板及關節模組等關鍵零部件長時間高性能運行不過熱，在常規科研環境下長時間穩定運行。

據介紹，“天工行者”可裝配深度相機、激光雷達、NVIDIA Orin算力板、六維力傳感器、七自由度協作雙臂、五指靈巧手等人形機器人核心零部件，完整開放了底層電機接口、傳感器接口及運動控制接口，配套成熟的開發指南與示例代碼，充分滿足具身智能本體控制、高精度運動控制等領域科研用戶的二次開發需求。

在剛剛結束的全球首個人形機器人半程馬拉松比賽上，人形機器人“天工”以2小時40分42秒的成績奪得冠軍。

另外，優必選發布的全新一代工業人形機器人Walker S1，在一體化關節技術、集成化頭部設計、仿人靈巧手等硬件性能創新迭代，讓機器人具備更穩定可靠的肢體和更敏捷靈活的操作能力。

其中，仿人靈巧手是優必選科技自研的第三代產品。通過6個陣列式觸覺壓力傳感器，該靈巧手可以精準監測抓握力度，為Walker S1執行精細操作提供可靠的硬件支持。該靈巧手還具備全棧式靈巧操作策略庫，能夠根據工業場景的泛化能力需求訓練相應的技能庫，實現多種通用技能。同時，Walker S1可替換末端執行器，實現雙手15公斤的負重行走，滿足工業場景中最常見的搬運任務。

據悉，Walker S1為工業場景應用而生，“入職”全球最多工廠，已在比亞迪、奧迪一汽、吉利汽車等企業工廠應用。

宇樹科技

4月1日，宇樹科技更新視頻，發布Unitree Dex5靈巧手。性能上，該靈巧手具備單手20自由度（16主動+4被動），能柔順絲滑反向驅動（直接本體力控），以及單手94個靈敏觸點。拇指有4個主動自由度，可以靈活地進行對捏、側捏等多種動作，而四指則各有4個自由度（3主動+1被動），無論是抓握、觸摸還是操作精密儀器，都能得心應手。這種設計讓Unitree Dex5靈巧手可以完成對空接球、搓撲克牌、玩魔方、翻書等一系列動作。

因時機器人

北京因時機器人科技有限公司致力于微型精密運動部件的研發制造，產品包括RH56BFX系列、RH56DFX系列靈巧手。單手具有6個自由度和12個運動關節，結合力位混合控制算法，具有亞毫米級定位精度和數千克的負載能力，可以模擬人手實現精準的抓取操作。

圖源：公司官網，下同

RH56BFX系列靈巧手又稱鋼琴手，速度快、抓握力稍小，集成力傳感器，適用于彈鋼琴及手勢交互等場景。支持ROS，可提供ROS插件。RH56DFX系列靈巧手抓握力大，速度適中，適用于機器人或假肢的抓取操作。

傲意科技

上海傲意信息科技專注于神經信號傳感器和神經信號AI識別技術，產品包括ROHand靈巧手。

ROHand靈巧手ROH-A001是模擬人體手部運動的高靈敏度末端執行裝置，由手掌、手腕、五根手指、電機、傳動部件等部分組成。五根手指可以單獨運動，在外部命令下可以做出不同的動作。共有11個運動關節，內置6個電機驅動器和電機控制電路，具有6個主動自由度，5個被動自由度，可以模擬人手實現多種手勢動作，如捏取、抓握等。內置PID電機控制算法，能夠實現±1mm定位精度，確保操作的準確性。可應用于人形機器人、機器人末端執行器、巡檢機器人、智能仿生義肢、教育科研裝備等。具有強大的承載力，30公斤靜態負載(重握)，10公斤單指負載(重握)，8公斤指尖負載(平伸)。

兆威機電

兆威機電靈巧手設計靈感來源于人手的靈巧構成，獨創單關節驅動技術，整手通過仿生學原理設計有17個自由度，單只手指自由度大于等于3個。整手的關鍵部組件全自主研制，包括電機驅動控制器、微電機、傳動模組等。其中，靈巧手的核心--高效高功率密度傳動模組，設計壽命高達10年。

兆威機電的靈巧手，每個指節的控制采用電機搭配微型減速器和絲桿驅動。微驅控制器主頻高達600M，結合高密度、高集成與布局優化的PCB設計，實現精確的動力輸出和快速響應，充分提升仿人靈巧手的靈巧性。其設計，解決了現有靈巧手在可靠性、靈巧性、智能性等方面的不足，能夠適應工業生產、特種作業、生活服務等復雜操作環境，為廣泛應用場景提供解決方案。

強腦科技

浙江強腦科技專注于非侵入式腦機接口技術解決方案，產品包括智能仿生靈巧手等。

在今年MWC展上，強腦科技BrainCo展示智能仿生靈巧手在機械臂上的創新應用，融合了視覺大模型。這一技術不僅能夠實現遠程控制如擰開關等精細操作，還能通過攝像頭捕捉手部動作，實現機械臂與靈巧手對人手動作的實時同步模仿，達到驚人的精準度。

在樂聚機器人的展位上，作為樂聚“夸父”人形機器人的關鍵部件，強腦科技的靈巧手展現出卓越的靈活性和精準度，揮手、點贊等各種手勢互動動作流暢自然，將復雜的機械控制轉化為如人般的靈活表達。這一技術突破不僅賦予機器人更具表現力的互動能力，更為工業自動化、醫療輔助等領域提供了全新的應用可能。

靈巧智能

浙江靈巧智能科技DexRobot已完成DexHand021靈巧手的量產。五指靈巧手DexHand021，是一款集工業級性能于一身的五指三關節靈巧手，它擁有19個自由度，其中主動自由度12個，被動自由度7個，并內置了多達23個精密傳感器。得益于其創新的模塊化設計理念，DexHand021如同靈活多變的積木，能夠根據不同的應用需求進行自由組合，展現出極高的靈活性。借助前沿的智能算法，DexHand021實現了精確的力控功能，仿佛擁有了類似人類的觸覺感知能力。此外，其傳感器與驅動系統的高度集成，構建了一個精密的智能核心，能夠實時監測力的分布，確保每一次操作都安全無憂、可靠精準。

帕西尼

帕西尼感知科技產品包括DexH13、DexH5靈巧手。去年，帕西尼發布業內首款多維觸覺人形機器人TORA搭載了第一代多維觸覺靈巧手DexH5 GEN1以實現靈巧力控。

帕西尼DexH5 GEN1多維觸覺靈巧手集成了先進仿生技術和觸覺感知功能，專為復雜抓取和操作任務而設計。它不僅能精準模仿人手的各種動作，還能通過觸覺傳感器感知操作物體，從而實現靈巧力控。

帕西尼第二代多維觸覺靈巧手新品DexH13 GEN2，是市場上首款融合多維觸覺與AI視覺雙模態能力的四指仿生靈巧手。雙手搭載世界上最多的1956顆專業級ITPU多維觸覺傳感器，帶來驚人的7824路觸覺信號解析能力，賦予機器人如人類般細膩靈敏的觸覺。除了領先的觸覺感知，DexH13 GEN2還集成800萬高清AI手眼相機，基于先進的零樣本位姿估計視覺算法，擁有領先業界的卓越AI視覺物體位姿估計能力。

DexH13 GEN2采用高度靈活的仿生結構設計，擁有13個主動自由度。高自由度的加持下，它不僅能夠實現夾取、托舉、焊接等操作，還能完美模擬人手的抓取、旋轉、拿捏等復雜動作，輕松應對各種精細化的柔性操作，如倉儲物料分揀、產線精準夾取、醫療柔性抓取等動作任務。同時DexH13 GEN2還擁有高達5kg的負載能力，足夠適配多種應用場景。

ITPU多維觸覺傳感單元集成前沿的多維觸覺技術，旨在滿足多場景下對高精度、多維度觸覺感知需求。其采用半柔性材料設計與新型封裝技術，支持全量程0.01N高精度測量，具備壓力、溫度、材質、滑動等15種多維觸覺感知，擁有行業頂級的防水防塵性能，能在極限溫度、濕度、壓力、振動等嚴苛環境條件下，展現出卓越的穩定性與耐久度，實現信號的高密度傳輸與超300萬次的使用測量。針對不同場景的特定需求，提供機器人專業級PX-6AXGEN1、PX-6AXGEN2與消費級PX-3AX三大系列產品選擇。

根據Statista的預測數據，全球機器人靈巧手市場規模將由2021年的11.6 億美元增長至2030年的30.35億美元，2022-2030 年間 CAGR 為10.9%。同時，全球機器人靈巧手市場容量將由2021年的50.75萬只增長到2030年的141.21萬只，2022-2030 年間CAGR為11.7%。隨著人形機器人已經進廠“打螺絲”、開跑馬拉松，離工業離人的生活越來越近，它的手指運動能力的提升更加迫切，當然也將具有更大的市場潛力。