基于智能粒子濾波的多傳感器信息融合算法
大小：0.72 MB 人氣：1 2017-12-08 需要積分：1
針對粒子濾波中存在粒子質量低和粒子貧化的問題，提出了一種基于智能粒子濾波的多傳感器信息融合算法。該算法分為兩個模塊，首先，將多傳感器數據發送給相應的粒子濾波計算模塊，以優化粒子分布為目的更新建議分布密度；然后，在智能粒子濾波模塊中對多傳感器數據構造完整的似然函數，引入設計的遺傳因子將小權重粒子修正為大權重粒子，近似于真實的后驗分布，重采樣過程中保留了權值較大的粒子，又避免了粒子耗盡問題，進一步保持粒子的多樣性，提高了濾波精度，最終得到最優的估計值。根據實船實驗的數據進行了驗證，將所提算法應用于GPS/SINS/LOG組合導航系統進行仿真計算驗證了其有效性。實例仿真結果表明，所提算法能夠得到精確的位置、速度和航向信息，而且也能有效改善濾波性能，提高了組合導航系統的解算精度，能夠滿足船舶高精度導航定位的要求。
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