一種改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼的四旋翼姿態(tài)估計(jì)算法
推薦 + 挑錯(cuò) + 收藏(0) + 用戶(hù)評(píng)論（0）
為了提高標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展卡爾曼姿態(tài)估計(jì)算法的精確度和快速性，將運(yùn)動(dòng)加速度抑制的動(dòng)態(tài)步長(zhǎng)梯度下降算法融入擴(kuò)展卡爾曼中，提出一種改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼的四旋翼姿態(tài)估計(jì)算法。該算法在卡爾曼測(cè)量更新中采用梯度下降法進(jìn)行非線(xiàn)性觀測(cè)，消除標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展卡爾曼算法在線(xiàn)性化時(shí)帶來(lái)的線(xiàn)性化誤差，提高算法的準(zhǔn)確性和快速性；對(duì)梯度下降法的梯度步長(zhǎng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)處理，使算法步長(zhǎng)與四旋翼飛行器的運(yùn)動(dòng)合角速度成正比，增強(qiáng)微型四旋翼飛行器姿態(tài)解算的動(dòng)態(tài)性能；對(duì)強(qiáng)機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)體產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行抑制處理，消除運(yùn)動(dòng)加速度對(duì)姿態(tài)解算的不利影響，提高了微型四旋翼飛行器姿態(tài)解算的跟蹤精度。為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)算法的可行性和有效性，基于STM32單片機(jī)搭建四旋翼實(shí)驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)在線(xiàn)性能驗(yàn)證。結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)算法能提高四旋翼飛行器在強(qiáng)機(jī)動(dòng)、高速運(yùn)動(dòng)情況下的姿態(tài)跟蹤精度、動(dòng)態(tài)性能，增強(qiáng)姿態(tài)融合算法的抗干擾性，保證微型四旋翼飛行器的穩(wěn)定飛行。
非常好我支持^.^
(0) 0%
不好我反對(duì)
(0) 0%
下載地址
一種改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼的四旋翼姿態(tài)估計(jì)算法下載
相關(guān)電子資料下載
- 卡爾曼濾波是什么 卡爾曼濾波與目標(biāo)追蹤技術(shù)分析 303
- 多目標(biāo)跟蹤算法總結(jié)歸納 514
- 深入探討電池管理系統(tǒng)開(kāi)發(fā)常見(jiàn)問(wèn)題 511
- 深度解析：多傳感器融合SLAM技術(shù)全景剖析 1205
- 基于PX4實(shí)現(xiàn)的四旋翼建模與控制 328
- 基于波形域的匹配濾波前抗間歇采樣轉(zhuǎn)發(fā)干擾方法 776
- 四旋翼無(wú)人機(jī)飛行原理【其利天下無(wú)人機(jī)方案開(kāi)發(fā)】 1631
- 卡爾曼濾波算法c語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)方法 1098
- 卡爾曼濾波家族 602
- 卡爾曼濾波算法的基本原理 1292