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數字化PID控制算法的設計與機器人PID控制的實現

大小:1.27 MB 人氣:3 2017-09-16 需要積分:0

  PID 控制技術廣泛應用于工業控制各個領域,其控制結構簡單,參數定義明確,易于實現,其中 P( Proportional)是比例項,I( Integral) 是積分項,D( Derivative)是微分項[1] 。 當被控對象變化隨機性較大,不能精確建立控制模型時,PID 控制器能夠很好地發揮控制作用。 在實際應用中可以采用 P、PI、PD 或 PID 等控制形式,也可以加入人工智能模糊控制手段[2 - 4 ] ,具體要根據被控制對象系統響應變化特點進行選擇與調整。 PID 調節器是在系統運行過程中將設定值 r( t)與輸出值 c(t)進行比較構成控制偏差 e(t)= r(t) -c(t), 通過線性組合將其按比例、積分、微分運算后生成控制量,實現實時自適應控制。 PID 系統典型控制結構如圖 1 所示,PID 調節器的數學模型如公式(1)所示

數字化PID控制算法的設計與機器人PID控制的實現

  其中,u( t)為輸出項;KP為比例放大系數;TI為積分時間;TD為微分時間;e( t)為誤差值;u0為控制量基準值。

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